python USB-485库控制

USB-485模块接线：

连接夹爪端的 24V，GND, 485_A(T/R+,485+) , 485_B(T/R-,485-)共 4 根线，电源为24V直流稳压电源，将模块的 USB 插口插入到电脑的 USB 接口

485A 接入 485 转 USB 模块 A+;
485B 接入 485 转 USB 模块 B-;
24V 接入 24V 直流稳压电源正极;
GND 接入 24V 直流稳压电源负极

驱动库安装

在电脑终端执行下面命令，安装依赖库

pip install pyserial

API说明

get_firmware_version()

功能: 获取夹爪固件主版本号
参数: 无
返回: (int)固件主版本号

get_modified_version()

功能: 获取夹爪固件次版本号
参数: 无
返回: (int)固件次版本号

get_gripper_Id()

功能: 获取夹爪ID
参数: 无
返回: (int)夹爪ID

get_gripper_baud()

功能: 获取夹爪波特率
参数: 无
返回:(int) 0-5
- 0: 115200
- 1: 1000000
- 2: 57600
- 3: 19200
- 4: 9600
- 5: 4800

get_gripper_value()

功能: 获取夹爪的当前位置数据信息
参数: 无
返回: (int)夹爪的当前位置数据

get_gripper_status()

功能: 获取夹爪的当前状态
参数: 无
返回:(int) 0-3
- 0: 正在运动
- 1: 停止运动，未检测到夹到物体
- 2: 停止运动，检测到夹到了物体
- 3: 检测到夹到物体以后，物体掉落

get_gripper_speed()

功能: 获取夹爪的当前速度
参数: 无
返回: (int)夹爪的当前速度

get_gripper_P()

功能: 获取夹爪PID的P值
参数: 无
返回: (int)夹爪PID的P值

get_gripper_I()

功能: 获取夹爪PID的I值
参数: 无
返回: (int)夹爪PID的I值

get_gripper_D()

功能: 获取夹爪PID的D值
参数: 无
返回: (int)夹爪PID的D值

get_gripper_cw()

功能: 获取夹爪顺时针可运行误差
参数: 无
返回: (int)夹爪顺时针可运行误差

get_gripper_cww()

功能: 获取夹爪逆时针可运行误差
参数: 无
返回: (int)夹爪逆时针可运行误差

get_gripper_mini_pressure()

功能: 获取夹爪最小启动力
参数: 无
返回: (int)夹爪最小启动力

get_gripper_io_open_value()

功能: 获取夹爪Io张开角度
参数: 无
返回: (int)夹爪Io张开角度

get_gripper_io_close_value()

功能: 获取夹爪Io闭合角度
参数: 无
返回: (int)获取夹爪Io闭合角度

get_gripper_queue_count()

功能: 获取夹爪当前队列的数据量
参数: 无
返回: (int)夹爪当前队列的数据量

get_gripper_vir_pos()

功能: 获取夹爪舵机虚位数值
参数: 无
返回: (int)夹爪舵机虚位数值

get_gripper_protection_current()

功能: 获取夹爪夹持电流
参数: 无
返回: (int)夹爪夹持电流

set_gripper_Id(value)

功能: 设置夹爪ID号
参数:
- value: (int) 夹爪ID，取值范围 1-254
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_baud(value)

功能: 设置夹爪波特率
参数:
- value: (int) 夹爪波特率，取值范围 0-5
  - 0: 115200
  - 1: 1000000
  - 2: 57600
  - 3: 19200
  - 4: 9600
  - 5: 4800
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_enable(value)

功能: 设置夹爪使能状态
参数:
- value: (int) 使能状态，取值范围 0-1
  - 0: 掉使能
  - 1: 上使能
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_value(value,speed)

功能: 设置夹爪以指定的速度转动到指定的位置
参数:
- value: (int) 位置，取值范围 0-100
- speed: (int) 速度，取值范围 1-100
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_calibration()

功能: 设置夹爪零位校准
参数: 无
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_P(value)

功能: 设置夹爪PID的P值
参数:
- value: (int) P值，取值范围 0-254
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_I(value)

功能: 设置夹爪PID的I值
参数:
- value: (int) I值，取值范围 0-254
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_D(value)

功能: 设置夹爪PID的D值
参数:
- value: (int) D值，取值范围 0-254
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_cw(value)

功能: 设置夹爪顺时针可运行误差
参数:
- value: (int) 误差，取值范围 0-16
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_cww(value)

功能: 设置夹爪逆时针可运行误差
参数:
- value: (int) 误差，取值范围 0-16
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_mini_pressure(value)

功能: 设置夹爪最小启动力
参数:
- value: (int) 最小启动力，取值范围 0-254
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_torque(value)

功能: 设置夹爪扭矩
参数:
- value: (int) 扭矩，取值范围 0-300
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_output(value)

功能: 设置夹爪IO
参数:
- value: (int) 夹爪IO，取值范围 0-3
  - 0: out1 off,out2 off
  - 1: out1 on,out2 off
  - 2: out1 off,out2 on
  - 3: out1 on,out2 on
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_io_open_value(value)

功能: 设置夹爪Io张开位置
参数:
- value: (int) 位置，取值范围 0-100
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_io_close_value(value)

功能: 设置夹爪Io闭合位置
参数:
- value: (int) 位置，取值范围 0-100
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_speed(speed)

功能: 设置夹爪速度
参数:
- speed: (int) 速度，取值范围 1-100
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_abs_gripper_value(value,speed)

功能: 设置夹爪以指定的速度转动到指定的绝对位置
参数:
- value: (int) 位置，取值范围 1-100
- speed: (int) 速度，取值范围 1-100
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功