单元测试
1 文件介绍
核心文件介绍
| 文件名 | 功能 |
|---|---|
| Aruco_test.py | 相机编号测试 |
| Conveyor_test.py | 传送带测试 |
| Robot_test.py | 机械臂及末端工具测试 |
| Unstacking_Camera_hand_to_eye.py | 1号相机手眼标定 |
| Palletizing_Camera_hand_to_eye.py | 2号相机手眼标定 |
| demo. py | 套装功能展示 |
2 设备连接测试
新建一个记事本文件，方便记录下每个设备的串口号，先将传送带与笔记本连接，在设备管理器查看串口号。
然后按照相同的方法，依次确认上料机械臂和下料机械臂的串口号
然后将两个USB摄像头接入电脑，一个USB拓展坞只能连接一个USB摄像头，另一个摄像头必须与电脑直连，否则会造成数据冲突，在设备管理器查看相机是否连接
3 机械臂及末端工具测试
打开Robot_test.py文件，将上料机械臂的串口号填入robot1,再将下料机械臂的串口号填入robot2,运行程序。上料机械臂会先进行回零，然后快换舵机会旋转一个角度，接着会打开吸泵2秒后再关闭。之后下料机械臂会重复上料机械臂刚刚的动作。
4 传送带测试
打开Conveyor_test.py程序，将传送带的串口号填入程序中，运行程序，传送带会运动一段时间后，自己停止。
5 相机测试
打开Aruco_test.py脚本，确定2个相机的相机编号。电脑会给相机分配编号，在变量cam_num切换1和2来确定哪个是1号相机和2号相机，然后将相机的编号记录下来。
1号相机编号测试
若1号相机编号正确，会拍到上料区的画面
2号相机编号测试
若2号相机编号正确，会拍到传送带的画面
6 手眼标定
注意:两台机械臂已经过手眼标定，只需确定相机编号，看实际偏差，根据机械臂基坐标系进行微小调整
上料机械臂标定
将18个木块放到来料货物放置区。
打开Unstacking_Camera_hand_to_eye.py,将上料机械臂的串口号和1号相机的相机编号填入程序中，然后运行程序。观察末端吸盘距离木块中心点有多少偏差，pump_x为末端吸盘对应机械臂基座标系的X方向偏移，pump_y为末端吸盘对应机械臂基座标系下的y方向偏差，标定结束后，不能移动相机和机械臂位置。
通过测量可以看出，末端吸泵距离木块的抓取中心在机械臂基座标的Y轴负方向还差10mm,pump_y的值需要再减少10mm
将pump_y的值在原有的基础上，减少10mm，重新运行程序。若能成功到达木块中心点，就将pump_x和pump_y记录下来。
标定成功参考
下料机械臂标定
将一个木块放到2号相机视野下。
打开Palletizing_Camera_hand_to_eye.py,将下料机械臂的串口号和2号相机的相机编号填入程序中，然后运行程序。观察末端吸盘距离木块有多少偏差，pump_x为末端吸盘对应机械臂基座标系的X方向偏移，pump_y为末端吸盘对应机械臂基座标系下的y方向偏移。记录下pump_x和pump_y的值，则标定结束，标定结束后，不能移动相机和机械臂位置。
通过测量可以看出，末端吸泵距离木块的抓取中心在机械臂基座标的X轴正方向还差10mm,pump_x的值需要再增加10mm
将pump_x的值在原有的基础上，增加10mm，重新运行程序。若能成功到达木块中心点，就将pump_x和pump_y记录下来。
标定成功参考
注意： 在标定时，不能移动被用来标定的木块