规格尺寸

1、 2D 文件

1.1 正视图

1.2 侧视图

1.3 底座固定孔位

1.4 末端固定孔位

2、 3D 文件

3D Download

• Download

运动学模型

2、 DH模型

2.1 整机建模

    mybuddy280由Right机械臂、Left机械臂以及本体部分构成，由下图可知左右臂的基坐标系存在一定的偏转，为了方便在笛卡尔空间描述双臂的末端执行器，我们规定了位于本体底部的Base坐标系，其原点位于底座中心，x轴垂直屏幕向外，y轴水平向右，z轴竖直向上。

    由于Base坐标系与Right、Left坐标系的相对关系无法用DH参数法描述，此处直接给出两者的齐次变换矩阵：

2.2 左臂DH参数

2.3 右臂DH参数

2.4 Base坐标运动范围