夹爪控制

使用Python控制夹爪之前，需要先在机械臂上安装连接好夹爪。不同夹爪适配不同的机械臂（具体适配信息请参考2.8 产品配件。

注意：

MyCobot 280自适应夹爪将夹爪插在Atom上面的引脚上，具体看下图：

电动夹爪插在顶端上的485接口处，具体看下图：

* myCobot 280-m5无电动夹爪，只有myCobot 320-m5有电动夹爪

myCobot

夹爪控制

is_gripper_moving( )

功能： 判断夹爪是否正在运行。
返回值：
- 0 : 表示机械臂的夹爪没有运行
- 1 : 表示机械臂的夹爪正在运行
- -1: 表示出错

set_gripper_value(value, speed，gripper_type=None)

功能： 让夹爪以指定的速度转动到指定的位置
参数说明：
- value：表示夹爪所要到达的位置，取值范围 0~256
- speed：表示以多少的速度转动，取值范围 0~100
- gripper_type：
  - 1 - 自适应夹爪（默认为自适应夹爪）
  - 3 - 平行夹爪
返回值： 无

get_gripper_value(gripper_type=None)

功能： 获取夹爪的encoder数据信息。
参数说明：
- gripper_type：
  - 1 - 自适应夹爪（默认为自适应夹爪）
  - 3 - 平行夹爪
返回值： 夹爪的数据信息。

set_gripper_state(flag, speed，_type=None)

功能： 让夹爪以指定的速度进入到指定的状态。
参数说明：
- flag：1 表示夹爪合拢状态，0 表示夹爪打开状态。
- speed：表示以多快的速度达到指定的状态，取值范围 0~100。
- _type：
  - 1 - 自适应夹爪（默认为自适应夹爪）
  - 2 - 5指灵巧手
  - 3 - 平行夹爪
返回值： 无

set_gripper_int()

功能： 设置夹爪初始化位置，设置当前位置为 2048
返回值： 无

案例

from pymycobot.mycobot import MyCobot        
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  #当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time
#输入以上代码导入工程所需要的包

def gripper_test(mc):
    print("Start check IO part of api\n")
    # 检测夹爪是否正在移动
    flag = mc.is_gripper_moving()
    print("Is gripper moving: {}".format(flag))
    time.sleep(1)

    # Set the current position to (2048).
    # Use it when you are sure you need it.
    # Gripper has been initialized for a long time. Generally, there
    # is no need to change the method.
    # mc.set_gripper_ini()
    # 设置关节点1，让其转动到2048这个位置
    mc.set_encoder(1, 2048)
    time.sleep(2)
    # 设置六个关节位，让机械臂以20的速度转动到该位置
    mc.set_encoders([1024, 1024, 1024, 1024, 1024, 1024], 20)
    time.sleep(3)
    # 获取关节点1的位置信息
    print(mc.get_encoder(1))
    # 设置夹爪转动到2048这个位置
    mc.set_encoder(7, 2048)
    time.sleep(3)
    # 设置夹爪让其转到1300这个位置
    mc.set_encoder(7, 1300)
    time.sleep(3)

    # 以70的速度让夹爪到达2048状态
    mc.set_gripper_value(2048, 70)
    time.sleep(3)
    # 以70的速度让夹爪到达1500状态
    mc.set_gripper_value(1500, 70)
    time.sleep(3)

    # 设置夹爪的状态，让其以70的速度快速打开爪子
    mc.set_gripper_state(0, 70)
    time.sleep(3)
    # 设置夹爪的状态，让其以70的速度快速收拢爪子
    mc.set_gripper_state(1, 70)
    time.sleep(3)

    # 获取夹爪的值
    print("")
    print(mc.get_gripper_value())


if __name__ == "__main__":
    # MyCobot 类初始化需要两个参数：
    #   第一个是串口字符串， 如：
    #       linux： "/dev/ttyUSB0"
    #       windows: "COM3"
    #   第二个是波特率：
    #       M5版本为： 115200
    #
    #   Example:
    #       mycobot-M5:
    #           linux:
    #              mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200)
    #           windows:
    #              mc = MyCobot("COM3", 115200)
    #       mycobot-raspi:
    #           mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
    #
    # 初始化一个MyCobot对象
    # 下面为树莓派版本创建对象代码
    mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
    # 让其移动到零位
    mc.set_encoders([2048, 2048, 2048, 2048, 2048, 2048], 20)
    time.sleep(3)
    gripper_test(mc)

myBuddy

夹爪控制

is_gripper_moving(id)

功能： 判断夹爪是否正在运行。
参数

id – 1/2 (左臂/右臂)
返回

0 - 不动 1 - 正在移动 -1 - 错误数据

set_gripper_value(id, value, speed)

功能： 让夹爪以指定的速度转动到指定的位置。
参数
- id – 1/2 (L/R)
- value (int) – 0 ~ 100
- speed (int) – 0 ~ 100

get_gripper_value(id)

功能： 获取夹爪的encoder数据信息
参数

id – 1/2 (左臂/右臂)
Returns

encoder值 (int)

set_gripper_calibration(id)

功能： 设置夹爪当前位置为零位，设置当前位置值为 2048。
参数

id – 1/2 (左臂/右臂)

set_gripper_state(id, flag)

功能： 设置夹爪开关状态
参数
- id - 1/2（左/右）
- flag (int) - 0 - 关闭，1 - 打开

myPalletizer

案例

from pymycobot.mypalletizer import MyPalletizer
from pymycobot.genre import Angle
import time
#输入以上代码导入工程所需要的包

# 初始化一个MyPalletizer对象
mc = MyPalletizer("COM3", 115200)

# 让关节2移动到30这个位置，速度为50
mc.send_angle(2,30,50)
# 设置等待时间
time.sleep(2)

#设置一个循环，首先设置一个num变量
num = 5
while num > 0:
    #设置夹爪状态，使其以70的速度打开
    mc.set_gripper_state(0,70)
    # 设置等待时间
    time.sleep(2)
    # 设置夹爪状态，使其以70的速度收拢
    mc.set_gripper_state(1, 70)
    # 设置等待时间
    time.sleep(2)
    num -= 1

myArm

案例

from pymycobot.myarm import MyArm
import time
#输入以上代码导入工程所需要的包

def gripper_test(mc):
    print("Start check IO part of api\n")
    # 检测夹爪是否正在移动
    flag = mc.is_gripper_moving()
    print("Is gripper moving: {}".format(flag))
    time.sleep(1)

    # Set the current position to (2048).
    # Use it when you are sure you need it.
    # Gripper has been initialized for a long time. Generally, there
    # is no need to change the method.
    # mc.set_gripper_ini()
    # 设置关节点1，让其转动到2048这个位置
    mc.set_encoder(1, 2048)
    time.sleep(2)
    # 设置六个关节位，让机械臂以20的速度转动到该位置
    mc.set_encoders([1024, 1024, 1024, 1024, 1024, 1024,1024], 20)
    time.sleep(3)
    # 获取关节点1的位置信息
    print(mc.get_encoder(1))
    # 设置夹爪转动到2048这个位置
    mc.set_encoder(7, 2048)
    time.sleep(3)
    # 设置夹爪让其转到1300这个位置
    mc.set_encoder(7, 1300)
    time.sleep(3)

    # 以70的速度让夹爪到达2048状态
    mc.set_gripper_value(2048, 70)
    time.sleep(3)
    # 以70的速度让夹爪到达1500状态
    mc.set_gripper_value(1500, 70)
    time.sleep(3)

    # 设置夹爪的状态，让其以70的速度快速打开爪子
    mc.set_gripper_state(0, 70)
    time.sleep(3)
    # 设置夹爪的状态，让其以70的速度快速收拢爪子
    mc.set_gripper_state(1, 70)
    time.sleep(3)

    # 获取夹爪的值
    print("")
    print(mc.get_gripper_value())


if __name__ == "__main__":
    #   Example:
    #       myarm-raspi:
    #           mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
    #
    # 初始化一个MyArm对象
    mc = MyArm("/dev/ttyAMA0", 115200)
    # 让其移动到零位
    mc.set_encoders([2048, 2048,2048, 2048, 2048, 2048, 2048], 20)
    time.sleep(3)
    gripper_test(mc)

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