关节控制

对于串联式多关节机器人，关节空间的控制是针对机器人各个关节的变量进行的控制，目标是让机器人各个关节按照一定速度达到目标位置。

注意：在设置角度时，不同系列的机械臂限位有所不同，具体可查看对应型号的参数介绍。

mechArm

单关节控制

send_angle(id, degree, speed)

功能： 发送指定的单个关节运动至指定的角度
参数说明：
- id: 代表机械臂的关节，六轴有六个关节，四轴有四个关节，有特定的表示方法关节一的表示法：Angle.J1.value（也可以用数字1-6来表示）
- degree: 表示关节的角度
- speed：表示机械臂运动的速度，范围0~100
返回值： 无

set_encoder(joint_id, encoder, speed)

功能： 发送指定的单个关节运动至指定的电位值
参数说明：
- joint_id: 代表机械臂的关节，六轴有六个关节，四轴有四个关节，有特定的表示方法关节一的表示法：Angle.J1.value(也可以用数字1-6来表示）
- encoder:表示机械臂的电位值，取值范围是 0 ~ 4096
- speed: 表示机械臂运动的速度，范围1~100
返回值： 无

多关节控制

get_angles()

功能： 获取所有关节角度
返回值： list一个浮点值的列表代，表所有关节的角度

send_angles(degrees, speed)

功能： 发送所有角度给机械臂所有关节
参数说明：
- degrees: (List[float])包含所有关节的角度 , 六轴机器人有六个关节所以长度为 6，四轴长度为4，如6轴的表示方法为：[20,20,20,20,20,20]
- speed: 表示机械臂运动的速度，取值范围是0-100
返回值： 无

set_encoders(encoders, sp)

功能： 发送电位值给机械臂所有关节
参数说明：
- encoder:表示机械臂的电位值，取值范围是 0 ~ 4096，六轴长度为6，四轴长度为4，如6轴的表示方法为：[2048,2048,2048,2048,2048,2048]
- sp: 表示机械臂运动的速度，取值范围是0-100
返回值： 无

sync_send_angles(degrees, speed, timeout=7)

功能： 同步发送角度，到达目标点返回
参数说明：
- degrees: 每个关节的角度值列表 List[float]
- speed: ( int)机械臂运动的速度，取值范围是0-100
- timeout：时间默认7s

get_radians()

功能： 获取所有关节的弧度
返回值： list包含所有关节弧度值的列表

send_radians(radians, speed)

功能： 发送弧度值给机械臂所有关节
参数说明：
- radians：表示机械臂的弧度值，取值范围是 -5~5
返回值： list包含所有关节弧度值的列表

案例使用

from pymycobot.mecharm import MechArm
from pymycobot.genre import Angle
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的MechArm时，可以引用这两个变量进行MechArm初始化
import time

# MechArm 类初始化需要两个参数：
#   第一个是串口字符串， 如：
#       linux： "/dev/ttyAMA0"
#       windows: "COM3"
#   第二个是波特率：
#       M5版本为： 115200
#
#    如:
#       mecharm-M5:
#           linux:
#              mc = MechArm("/dev/ttyAMA0", 1000000)
#           windows:
#              mc = MechArm("COM3", 115200)
#       mecharm-raspi:
#           mc = MechArm(PI_PORT, PI_BAUD)
#
# 初始化一个MechArm对象
# 这里为 windows版本创建对象代码
mc = MechArm("COM3", 115200)

# 通过传递角度参数，让机械臂每个关节移动到对应[0, 0, 0, 0, 0, 0]的位置
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 50)

# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2.5)

# 让关节1移动到90这个位置
mc.send_angle(Angle.J1.value, 90, 50)
# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2)

# 以下代码可以让机械臂左右摇摆
# 设置循环次数
num=5
while num > 0:
    # 让关节2移动到50这个位置
    mc.send_angle(Angle.J2.value, 50, 50)

    # 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
    time.sleep(1.5)

    # 让关节2移动到-50这个位置
    mc.send_angle(Angle.J2.value, -50, 50)

    # 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
    time.sleep(1.5)

    num -= 1

# 让机械臂缩起来。你可以手动摆动机械臂，然后使用get_angles()函数获得坐标数列，
# 通过该函数让机械臂到达你所想的位置。
mc.send_angles([88.68, -138.51, 155.65, -128.05, -9.93, -15.29], 50)

# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2.5)

# 让机械臂放松，可以手动摆动机械臂
mc.release_all_servos()

myCobot

单关节控制

send_angle(id, degree, speed)

功能： 发送指定的单个关节运动至指定的角度
参数说明：
- id: 代表机械臂的关节，六轴有六个关节，四轴有四个关节，有特定的表示方法关节一的表示法：Angle.J1.value（也可以用数字1-6来表示）
- degree: 表示关节的角度
- speed：表示机械臂运动的速度，范围0~100
返回值： 无

set_encoder(joint_id, encoder)

功能： 发送指定的单个关节运动至指定的电位值
参数说明：
- joint_id: 代表机械臂的关节，六轴有六个关节，四轴有四个关节，有特定的表示方法关节一的表示法：Angle.J1.value(也可以用数字1-6来表示）
- encoder:表示机械臂的电位值，取值范围是 0 ~ 4096
返回值： 无

多关节控制

get_angles()

功能： 获取所有关节角度
返回值： list一个浮点值的列表代，表所有关节的角度

send_angles(degrees, speed)

功能： 发送所有角度给机械臂所有关节
参数说明：
- degrees: (List[float])包含所有关节的角度 , 六轴机器人有六个关节所以长度为 6，四轴长度为4，如6轴的表示方法为：[20,20,20,20,20,20]
- speed: 表示机械臂运动的速度，取值范围是0-100
返回值： 无

set_encoders(encoders, sp)

功能： 发送电位值给机械臂所有关节
参数说明：
- encoder:表示机械臂的电位值，取值范围是 0 ~ 4096，六轴长度为6，四轴长度为4，如6轴的表示方法为：[2048,2048,2048,2048,2048,2048]
- sp: 表示机械臂运动的速度，取值范围是0-100
返回值： 无

sync_send_angles(degrees, speed, timeout=7)

功能： 同步发送角度，到达目标点返回
参数说明：
- degrees: 每个关节的角度值列表 List[float]
- speed: ( int)机械臂运动的速度，取值范围是0-100
- timeout：时间默认7s

get_radians()

功能： 获取所有关节的弧度
返回值： list包含所有关节弧度值的列表

send_radians(radians, speed)

功能： 发送弧度值给机械臂所有关节
参数说明：
- radians：表示机械臂的弧度值，取值范围是 -5~5
返回值： list包含所有关节弧度值的列表

案例使用

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot.genre import Angle
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time

# MyCobot 类初始化需要两个参数：
#   第一个是串口字符串， 如：
#       linux： "/dev/ttyUSB0"
#       windows: "COM3"
#   第二个是波特率：
#       M5版本为： 115200
#
#    如:
#       mycobot-M5:
#           linux:
#              mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200)
#           windows:
#              mc = MyCobot("COM3", 115200)
#       mycobot-raspi:
#           mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
#
# 初始化一个MyCobot对象
# 这里为 windows版本创建对象代码
mc = MyCobot("COM3", 115200)

# 通过传递角度参数，让机械臂每个关节移动到对应[0, 0, 0, 0, 0, 0]的位置
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 50)

# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2.5)

# 让关节1移动到90这个位置
mc.send_angle(Angle.J1.value, 90, 50)
# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2)

# 以下代码可以让机械臂左右摇摆
# 设置循环次数
num=5
while num > 0:
    # 让关节2移动到50这个位置
    mc.send_angle(Angle.J2.value, 50, 50)

    # 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
    time.sleep(1.5)

    # 让关节2移动到-50这个位置
    mc.send_angle(Angle.J2.value, -50, 50)

    # 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
    time.sleep(1.5)

    num -= 1

# 让机械臂缩起来。你可以手动摆动机械臂，然后使用get_angles()函数获得坐标数列，
# 通过该函数让机械臂到达你所想的位置。
mc.send_angles([88.68, -138.51, 155.65, -128.05, -9.93, -15.29], 50)

# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2.5)

# 让机械臂放松，可以手动摆动机械臂
mc.release_all_servos()

myBuddy

单关节控制

send_angle(id, joint, angle, speed)

功能: 向机械臂发送单关节角度。
参数：
- id: 1/2/3 (左臂/右臂/腰部)
- joint: 1 ~ 6
- angle: 角度值
- speed: 1 ~ 100
返回值:
- 无

get_angle(id, joint_id)

功能： 获取单个关节的角度
参数：
- id (int) – 1/2/3 (左臂/右臂/腰部)。
- joint_id (int) – 1 - 7（7 是夹爪）

set_encoder（id，joint_id，encoder，speed)

功能： 发送单关节的encoder值
参数
- id – 1/2/3 (左臂/右臂/腰部)。
- joint_id - 1 - 6。
- encoder – 设置编码器的值。

多关节控制

get_angles(id)

功能: 获取指定臂所有关节的度数。
参数

id – 1/2（左/右）
返回

长度为6的列表。
返回类型

列表

send_angles（id，degrees，speed)

功能: 将所有角度发送到指定的机械臂
参数
- id – 1/2（左/右）。
- degrees - [angle_list] len 6
- speed - 1 - 100

set_encoders（id，encoder，speed)

功能: 设置指定机械臂的六个关节同步执行到指定encoder位置。
参数
- id – 1/2（左/右）。
- encoders - 编码器列表，长度为 6。
- speed – 速度 1 ~ 100

get_radians(id)

功能: 获取指定机械臂所有关节的弧度
参数

id – 1/2（左/右）
返回

浮动弧度列表 [radian1, ...]
返回类型

列表

send_radians(id, radians, speed)

功能: 将指定机械臂所有关节的弧度发送给机械臂
参数
- id – 1/2（左/右）。
- radians – 弧度值列表（List[float]），长度为 6
- speed - (int)0 ~ 100

案例使用

from pymycobot.mybuddy import MyBuddy
import time
mc = MyBuddy("/dev/ttyACM0", 115200)

# Send angles to the six joints of the left arm
mc.send_angles(1, [0, 0, 0, 0, 0, 0], 50)
time.sleep(3)

# Send the angle to the first joint of the left arm
mc.send_angle(1, 1, 90, 50)
time.sleep(2)

# Get the joint angle of the left arm
angles = mc.get_angles(1)
print("left angles: ",angles)

# Relax all joints of the left arm. Before running this command, please support the left arm with your hand to prevent it from falling suddenly
mc.release_all_servos(1)

myPalletizer

案例使用

from pymycobot.mypalletizer import MyPalletizer
from pymycobot.genre import Angle
import time
# 输入以上代码导入工程所需要的包

# 初始化一个myPalletizer对象，这里为Windows版本创建对象代码
mc = MyPalletizer("COM3",115200)
# 通过传递角度参数，让机械臂每个关节移动到对应[0, 0, 0, 0]的位置
mc.send_angles([0, 0, 0, 0,], 50)
# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2)

# 让关节1移动到20这个位置
mc.send_angle(1,20,50)
# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2)
# 设置变量num
num = 2
# 设置循环次数
while num > 0:
    mc.send_angle(2,20,50)
    time.sleep(2)
    mc.send_angle(2,(-20),50)
    time.sleep(2)
    num -= 1

# 让机械臂到达你所想的位置
mc.send_angles([-0.87, 41.66, -12.13, -0.17], 50)
# 让机械臂放松，可以手动摆动机械臂
mc.release_all_servos()

myArm

案例使用

from pymycobot.myarm import MyArm
from pymycobot.genre import Angle
import time
# 输入以上代码导入工程所需要的包

# 初始化一个myArm对象，这里为windows版本创建对象代码
mc = MyArm("/dev/ttyAMA0", 115200)


# 通过传递角度参数，让机械臂每个关节移动到对应[0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]的位置 
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0, 0], 50)
# 设置等待时间，确保机械臂到达指定位置
time.sleep(2)

# 让关节1移动到90的位置
mc.send_angle(1,90,50)
# 设置等待时间，确保机械臂到达指定位置
time.sleep(2)

# 设置变量num
num=2
# 设置循环次数
while num>0:
  # 让关节2移动到40的位置
  mc.send_angle(2,40,50)
  time.sleep(2)
  # 让关节2移动到-40的位置
  mc.send_angle(2,(-40),50)
  time.sleep(2)
  num-=1

# 让机械臂到达指定的位置
mc.send_angles([-5.25,-30,-20,-12,-10,-10,10],50)
# 让机械臂放松，可手动摆动机械臂
mc.release_all_servos()

3 关节控制

关节控制

mechArm

单关节控制

多关节控制

案例使用

myCobot

单关节控制

多关节控制

案例使用

myBuddy

单关节控制

多关节控制

案例使用

myPalletizer

案例使用

myArm

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