myBuddy GUI 拖动示教使用

1. 打开mybuddy GUI以后，选中Drag Teach，点击Connect按钮连接。

2. 连接以后，会跳转到下一个页面，此页面可以选择进行轨迹录制或者轨迹播放。

   • Record: 轨迹录制
   • Play: 轨迹播放

3. Record：点击此按钮以后，会弹窗提示正在切换到拖动示教模式。点击OK即可，切换完毕以后，会进入轨迹录制界面。 正在切换模式： 进入轨迹录制界面：

   轨迹录制

   此界面仅提供录制功能，如果要执行轨迹，需要切换到轨迹播放界面。

   1. 功能介绍：
      • Start: 开始录制轨迹。
      • Pause: 暂停录制轨迹。如果点击了暂停录制，下次开始录制的时候会衔接上一段录制的轨迹。
      • Stop: 停止录制轨迹。如果点击了停止录制，下次开始录制的时候，上一段录制的轨迹将被清除。
      • Save: 保存录制的轨迹信息到/home/er/record.txt文件。
      • Save as: 保存录制的轨迹信息，可以指定保存的文件位置。
      • Enable Robot: 机器人关节使能。
      • Release Robot: 机器人关节放松。
      • < Drag Teach: 返回上一个界面。
      • QUIT : 退出应用

   1. 用法：
      1. 用手托住机器人的手臂，防止放松关节以后，手臂突然掉落，点击Release Robot放松关节。
      2. 点击Start开始录制轨迹点位。之后可以拖动手臂。
      3. 录制完毕以后根据具体的需求，可以选择Pause或者Stop来暂停或者停止录制。
      4. 点击Enable Robot重新使能关节
      5. 点击应用左上角的

4. Play：点击此按钮以后，会进入轨迹播放界面。

   1. 功能介绍：

      • Start: 开始循环播放录制轨迹。
      • Pause: 暂停轨迹播放。如果点击了此按钮，下次开始播放的时候会衔接暂停之前的轨迹继续运动。
      • Stop: 停止轨迹播放。
      • Load: 自动加载/home/er/record.txt文件的轨迹信息。
      • Load as: 可以加载指定文件的轨迹信息。
      • Enable Robot: 机器人关节使能。
      • Release Robot: 机器人关节放松。
      • < Drag Teach: 返回上一个界面。

      • QUIT : 退出应用

      • 用法：在轨迹录制界面录制完信息以后或者加载轨迹信息以后，点击Start即可开始执行。