演示代码与视频

以下为各种使用的案例以及运行结果视频,您可以复制代码进行使用或者修改(以下案例使用的机械臂型号为MyCobot 280,不同系列的机械臂参数有所不同,注意修改)。

注意: 各款设备的对应的波特率不尽相同,使用时请查阅资料了解其波特率,串口编号可通过计算器设备管理器或串口助手进行查看。

1 控制RGB灯板

myCobot

from pymycobot.mycobot import MyCobot

from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD      # 当使用树莓派版本的mycobot时,可以引用这两个变量进行MyCobot初始化,如不是可不填该行代码
import time
#以上需写在代码开头,意为导入项目包

# MyCobot 类初始化需要两个参数:串口和波特率
#   第一个是串口字符串, 如:
#       linux: "/dev/ttyUSB0"
#       windows: "COM3"
#   第二个是波特率:
#       M5版本为: 115200
#   以下为如:
#       mycobot-M5:
#           linux:
#              mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200)
#           windows:
#              mc = MyCobot("COM3", 115200)
#       mycobot-raspi:
#           mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
#
# 初始化一个MyCobot对象
# 下面为 windows版本创建对象代码
mc = MyCobot("COM3", 115200)

i = 7
#循环7次
while i > 0:                            
    mc.set_color(0,0,255) #蓝灯亮
    time.sleep(2)    #等2秒                
    mc.set_color(255,0,0) #红灯亮
    time.sleep(2)    #等2秒
    mc.set_color(0,255,0) #绿灯亮
    time.sleep(2)    #等2秒
    i -= 1

myArm

from pymycobot.myarm import MyArm
import time
#以上需写在代码开头,意为导入项目包


# 初始化一个MyArm对象
# 下面为 windows版本创建对象代码
mc = MyArm("/dev/ttyAMA0", 115200)

i = 7
#循环7次
while i > 0:                            
    mc.set_color(0,0,255) #蓝灯亮
    time.sleep(2)    #等2秒                
    mc.set_color(255,0,0) #红灯亮
    time.sleep(2)    #等2秒
    mc.set_color(0,255,0) #绿灯亮
    time.sleep(2)    #等2秒
    i -= 1

2 控制机械回原点

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时,可以引用这两个变量进行MyCobot初始化

# MyCobot 类初始化需要两个参数:
#   第一个是串口字符串, 如:
#       linux: "/dev/ttyUSB0"
#       windows: "COM3"
#   第二个是波特率:
#       M5版本为: 115200
#
#   Example:
#       mycobot-M5:
#           linux:
#              mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200)
#           windows:
#              mc = MyCobot("COM3", 115200)
#       mycobot-raspi:
#           mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
#
# 初始化一个MyCobot对象
# 下面为树莓派版本创建对象代码
mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)

# 检测机械臂是否可烧入程序
if mc.is_controller_connected() != 1:
    print("请正确连接机械臂进行程序写入")
    exit(0)

# 对机械臂进行微调,确保调整后的位置所有卡口都对齐了
# 以机械臂卡口对齐为准,这里给出的仅是个案例
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 30)

# 对此时的位置进行校准,校准后的角度位置表示[0,0,0,0,0,0],电位值表示[2048,2048,2048,2048,2048,2048]
# 该for循环相当于set_gripper_ini()这个方法
#for i in range(1, 7):
    #mc.set_servo_calibration(i)

3 单关节运动

from pymycobot import MyCobot

from pymycobot.genre import Angle

import time

# MyCobot 类初始化需要两个参数:

#  第一个是串口字符串, 如:

#    linux: "/dev/ttyUSB0"

#    windows: "COM3"

#  第二个是波特率:

#    M5版本为: 115200

#

#  Example:

#    mycobot-M5:

#      linux:
#        mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200)

#      windows:

#        mc = MyCobot("COM3", 115200)

#    mycobot-raspi:

#      mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)

#

# 初始化一个MyCobot对象

# 下面为树莓派版本创建对象代码

# mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)

# 下面为M5版本创建对象代码

mc=MyCobot('COM3',115200)

# 机械臂复原

mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 40)

time.sleep(3)

# 控制关节3运动70°

mc.send_angle(Angle.J3.value,70,40)

time.sleep(3)

# 控制关节4运动-70°

mc.send_angle(Angle.J4.value,-70,40)

time.sleep(3)

# 控制关节1运动90°

mc.send_angle(Angle.J1.value,90,40)

time.sleep(3)

# 控制关节5运动-90°

mc.send_angle(Angle.J5.value,-90,40)

time.sleep(3)

# 控制关节5运动90°

mc.send_angle(Angle.J5.value,90,40)

time.sleep(3)

4 多关节运动

import time
from pymycobot import MyCobot
# MyCobot 类初始化需要两个参数:
#   第一个是串口字符串, 如:
#       linux: "/dev/ttyUSB0"
#       windows: "COM3"
#   第二个是波特率:
#       M5版本为: 115200
#
#   Example:
#       mycobot-M5:
#           linux:
#              mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200)
#           windows:
#              mc = MyCobot("COM3", 115200)
#       mycobot-raspi:
#           mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
#
# 初始化一个MyCobot对象
# 下面为树莓派版本创建对象代码
# mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)

# 280-M5版本创建对象代码
mc=MyCobot('COM3',115200)
# 机械臂复原归零
mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],50)
time.sleep(2.5)
# 控制多个关节转动的不同角度
mc.send_angles([90,45,-90,90,-90,90],50)
time.sleep(2.5)
# 机械臂复原归零

mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],50)
time.sleep(2.5)
# 控制多个关节转动的不同角度
mc.send_angles([-90,-45,90,-90,90,-90],50)
time.sleep(2.5)

5 控制机械臂左右摆动

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot.genre import Angle
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时,可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time
# 初始化一个MyCobot对象
# Pi版本
# mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
# M5版本
mc = MyCobot("COM3", 115200)
# 获得当前位置的坐标
angle_datas = mc.get_angles()
print(angle_datas)

# 用数列传递传递坐标参数,让机械臂移动到指定位置
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 50)
print(mc.is_paused())
# 设置等待时间,确保机械臂已经到达指定位置
# while not mc.is_paused():
time.sleep(2.5)

# 让关节1移动到90这个位置
mc.send_angle(Angle.J1.value, 90, 50)

# 设置等待时间,确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2)

# 设置循环次数
num = 5

# 让机械臂左右摇摆
while num > 0:
    # 让关节2移动到50这个位置
    mc.send_angle(Angle.J2.value, 50, 50)
    # 设置等待时间,确保机械臂已经到达指定位置
    time.sleep(1.5)
    # 让关节2移动到-50这个位置
    mc.send_angle(Angle.J2.value, -50, 50)
    # 设置等待时间,确保机械臂已经到达指定位置
    time.sleep(1.5)
    num -= 1
# 让机械臂缩起来。你可以手动摆动机械臂,然后使用get_angles()函数获得坐标数列,
# 通过该函数让机械臂到达你所想的位置。
mc.send_angles([88.68, -138.51, 155.65, -128.05, -9.93, -15.29], 50)

# 设置等待时间,确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2.5)
# 让机械臂放松,可以手动摆动机械臂
mc.release_all_servos()

6 控制机械臂跳舞

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时,可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time

if __name__ == '__main__':
    # MyCobot 类初始化需要两个参数:
    #   第一个是串口字符串, 如:
    #       linux: "/dev/ttyUSB0"
    #       windows: "COM3"
    #   第二个是波特率:
    #       M5版本为: 115200
    #
    #   Example:
    #       mycobot-M5:
    #           linux:
    #              mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200)
    #           windows:
    #              mc = MyCobot("COM3", 115200)
    #       mycobot-raspi:
    #           mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
    #
    # 初始化一个MyCobot对象
    # 下面为树莓派版本创建对象代码
    mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
    # M5版本
    # mc = MyCobot("COM3",115200)

    # 设置开始开始时间
    start = time.time()
    # 让机械臂到达指定位置
    mc.send_angles([-1.49, 115, -153.45, 30, -33.42, 137.9], 80)
    # 判断其是否到达指定位置
    while not mc.is_in_position([-1.49, 115, -153.45, 30, -33.42, 137.9], 0):
        # 让机械臂恢复运动
        mc.resume()
        # 让机械臂移动0.5s
        time.sleep(0.5)
        # 暂停机械臂移动
        mc.pause()
        # 判断移动是否超时
        if time.time() - start > 3:
            break
    # 设置开始时间
    start = time.time()
    # 让运动持续30秒
    while time.time() - start < 30:
        # 让机械臂快速到达该位置
        mc.send_angles([-1.49, 115, -153.45, 30, -33.42, 137.9], 80)
        # 将灯的颜色为[0,0,50]
        mc.set_color(0, 0, 50)
        time.sleep(0.7)
        # 让机械臂快速到达该位置
        mc.send_angles([-1.49, 55, -153.45, 80, 33.42, 137.9], 80)
        # 将灯的颜色为[0,50,0]
        mc.set_color(0, 50, 0)
        time.sleep(0.7)

7 夹爪控制

from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时,可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
from pymycobot.mycobot import MyCobot
import time
def gripper_test(mc):
    print("Start check IO part of api\n")
    # 检测夹爪是否正在移动
    flag = mc.is_gripper_moving()
    print("Is gripper moving: {}".format(flag))
    time.sleep(1)

    # Set the current position to (2048).
    # Use it when you are sure you need it.
    # Gripper has been initialized for a long time. Generally, there
    # is no need to change the method.
    # mc.set_gripper_ini()
    # 设置关节点1,让其转动到2048这个位置
    mc.set_encoder(1, 2048)
    time.sleep(2)
    # 设置六个关节位,让机械臂以20的速度转动到该位置

    mc.set_encoders([1024, 1024, 1024, 1024, 1024, 1024], 20)
    # mc.set_encoders([2048, 2900, 2048, 2048, 2048, 2048], 20)
    # mc.set_encoders([2048, 3000,3000, 3000, 2048, 2048], 50)
    time.sleep(3)
    # 获取关节点1的位置信息
    print(mc.get_encoder(1))
    # 设置夹爪转动到2048这个位置
    mc.set_encoder(7, 2048)
    time.sleep(3)
    # 设置夹爪让其转到1300这个位置
    mc.set_encoder(7, 1300)
    time.sleep(3)

    # 以70的速度让夹爪到达2048状态,2048会报错,故改成255
    mc.set_gripper_value(255, 70)
    time.sleep(3)
    # 以70的速度让夹爪到达1500状态,1500会报错,故改成255
    mc.set_gripper_value(255, 70)
    time.sleep(3)

    num=5
    while num>0:
        # 设置夹爪的状态,让其以70的速度快速打开爪子
        mc.set_gripper_state(0, 70)
        time.sleep(3)
        # 设置夹爪的状态,让其以70的速度快速收拢爪子
        mc.set_gripper_state(1, 70)
        time.sleep(3)
        num-=1

    # 获取夹爪的值
    print("")
    print(mc.get_gripper_value())
    # mc.release_all_servos()

if __name__ == "__main__":
    # MyCobot 类初始化需要两个参数:
    #   第一个是串口字符串, 如:
    #       linux: "/dev/ttyUSB0"
    #       windows: "COM3"
    #   第二个是波特率:
    #       M5版本为: 115200
    #
    #   Example:
    #       mycobot-M5:
    #           linux:
    #              mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200)
    #           windows:
    #              mc = MyCobot("COM3", 115200)
    #       mycobot-raspi:
    #           mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
    #
    # 初始化一个MyCobot对象
    # 下面为树莓派版本创建对象代码
    # mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
    # M5版本
    mc = MyCobot('COM3', 115200)
    # 让其移动到零位

    mc.set_encoders([2048, 2048, 2048, 2048, 2048, 2048], 20)
    time.sleep(3)
    gripper_test(mc)

8 吸泵控制

280-M5版本(下方视频以M5版本为例):

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时,可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time

# MyCobot 类初始化需要两个参数:
#   第一个是串口字符串, 如:
#       linux: "/dev/ttyUSB0"
#       windows: "COM3"
#   第二个是波特率:
#       M5版本为: 115200
#
#   Example:
#       mycobot-M5:
#           linux:
#              mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200)
#           windows:
#              mc = MyCobot("COM3", 115200)
#       mycobot-raspi:
#           mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
#
# 初始化一个MyCobot对象
# 下面为M5版本创建对象代码
mc =MyCobot('COM3',115200)
# 机械臂运动的位置
angles = [
            [92.9, -10.1, -60, 5.8, -2.02, -37.7],
            [92.9, -53.7, -83.05, 50.09, -0.43, -38.75],
            [92.9, -10.1, -87.27, 5.8, -2.02, -37.7]
        ]


# 开启吸泵
def pump_on():
    # 让2号位工作
    mc.set_basic_output(2, 0)
    # 让5号位工作
    mc.set_basic_output(5, 0)

# 停止吸泵
def pump_off():
    # 让2号位停止工作
    mc.set_basic_output(2, 1)
    # 让5号位停止工作
    mc.set_basic_output(5, 1)


# 机械臂复原
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 30)
time.sleep(3)

#开启吸泵
pump_on()
mc.send_angles(angles[2], 30)
time.sleep(2)

#吸取小物块
mc.send_angles(angles[1], 30)
time.sleep(2)
mc.send_angles(angles[0], 30)
time.sleep(2)
mc.send_angles(angles[1], 30)
time.sleep(2)

#关闭吸泵
pump_off()
mc.send_angles(angles[0], 40)
time.sleep(1.5)

280-Pi版本:

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时,可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import RPi.GPIO as GPIO
import time

# MyCobot 类初始化需要两个参数:
#   第一个是串口字符串, 如:
#       linux: "/dev/ttyUSB0"
#       windows: "COM3"
#   第二个是波特率:
#       M5版本为: 115200
#
#   Example:
#       mycobot-M5:
#           linux:
#              mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200)
#           windows:
#              mc = MyCobot("COM3", 115200)
#       mycobot-raspi:
#           mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
#
# 初始化一个MyCobot对象
# 下面为树莓派版本创建对象代码
mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)

# 机械臂运动的位置
angles = [
            [92.9, -10.1, -60, 5.8, -2.02, -37.7],
            [92.9, -53.7, -83.05, 50.09, -0.43, -38.75],
            [92.9, -10.1, -87.27, 5.8, -2.02, -37.7]
        ]
# 初始化吸泵
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(20, GPIO.OUT)
GPIO.setup(21, GPIO.OUT)

# 开启吸泵
def pump_on():
    # 让20号位工作
    GPIO.output(20,0)
    # 让21号位工作
         GPIO.output(21,0)

# 停止吸泵
def pump_off():
    # 让20号位停止工作
    GPIO.output(20,1)
    # 让21号位停止工作
          GPIO.output(21,1)


# 机械臂复原
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 30)
time.sleep(3)

#开启吸泵
pump_on()
mc.send_angles(angles[2], 30)
time.sleep(2)

#吸取小物块
mc.send_angles(angles[1], 30)
time.sleep(2)
mc.send_angles(angles[0], 30)
time.sleep(2)
mc.send_angles(angles[1], 30)
time.sleep(2)

#关闭吸泵
pump_off()
mc.send_angles(angles[0], 40)
time.sleep(1.5)

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