双头吸泵
适配型号:myCobot 280、myPalletizer 260、mechArm 270
产品图示
规格说明
名称 | 双头吸泵 |
---|---|
型号 | myCobot_DualPump_grey |
材料 | 光敏树脂/尼龙 7100 |
颜色 | 白+黑 |
尺寸 | 吸泵末端:63x24.5x26.7 |
吸盘数量 | 2 |
吸盘尺寸 | 直径 20mm |
吸取重量 | 150g |
动力源设备 | 吸泵盒 |
固定方式 | 乐高连接件 |
控制接口 | IO 控制 |
使用环境要求 | 常温常压 |
适用设备 | ER myCobot 280 系列, ER myPalletizer 260 系列 ,ER mechArm 270 系列 ,ER myBuddy 280 系列 |
吸泵 : 吸附物体使用
简介
吸泵,即真空吸附泵,具备一进一出的抽气嘴、排气嘴各两个,相对于单头吸泵更为稳定,它结构简单、体积小巧、使用方便、噪音较低、并有良好的自吸能力等优点。通过控制吸泵套件作为机械臂的末端执行器,执行吸附物体的功能。
吸泵配件:电源线 x1、杜邦线 x10、一入两出连接线 x1、乐高科技件 x 若干
工作原理
- 吸取物品时:气泵启动抽气吸附物品即可停止,短时不会漏气。
- 放下物品时:电子阀门启动,泄气阀门打开,空气进入真空吸盘脱离被吸物品。
适用物体
- 纸片/塑料片
- 平面光滑物体
- 卡片等
安装使用
- 检查配件包东西是否齐全:乐高连接件、杜邦线、双头吸泵
双头吸泵安装
结构安装
将乐高连接件插入吸泵上预留的插孔中
将插好连接件的吸泵对准机械臂末端插孔插入
电气连接
选出公-母杜邦线,母头端插入吸泵方盒上标有引脚的插口:
公-母杜邦线
注意图中的杜邦线颜色和引脚的对应关系
公头按给出的对应关系插入机械臂底座引脚:
280 PI接线方法
左侧为吸泵引脚,右侧为机械臂引脚
GND -> GND
5V -> 5V
G2 -> 21
G5 -> 20
280 M5接线方法
左侧为吸泵引脚,右侧为机械臂引脚
GND -> GND
5V -> 5V
G2 -> 26
G5 -> 36
python编程控制
- 280-Pi 版本:
from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD # 当使用树莓派版本的mycobot时,可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time
import RPi.GPIO as GPIO
# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
# 初始化
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
# 引脚20/21分别控制电磁阀和泄气阀门
GPIO.setup(20, GPIO.OUT)
GPIO.setup(21, GPIO.OUT)
# 开启吸泵
def pump_on():
# 打开电磁阀
GPIO.output(20,0)
# 停止吸泵
def pump_off():
# 关闭电磁阀
GPIO.output(20,1)
time.sleep(0.05)
# 打开泄气阀门
GPIO.output(21,0)
time.sleep(1)
GPIO.output(21,1)
time.sleep(0.05)
pump_off()
time.sleep(3)
pump_on()
time.sleep(3)
pump_off()
time.sleep(3)
GPIO.cleanup() # 释放 pin channel
- 280-M5 版本:
from pymycobot.mycobot import MyCobot
import time
# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot("COM3", 115200)
# 开启吸泵
def pump_on():
# 打开电磁阀
mc.set_basic_output(5, 0)
time.sleep(0.05)
# 停止吸泵
def pump_off():
# 关闭电磁阀
mc.set_basic_output(5, 1)
time.sleep(0.05)
# 泄气阀门开始工作
mc.set_basic_output(2, 0)
time.sleep(1)
mc.set_basic_output(2, 1)
time.sleep(0.05)
pump_off()
time.sleep(3)
pump_on()
time.sleep(3)
pump_off()
time.sleep(3)