280 PLC IO交互控制案例

1 功能效果说明

机械臂收到PLC的IO信号后，会执行一个各个关节回到零位的动作

2 原理说明

由于机械臂的输入输出为5V，PLC的输入输出为24V，所以需要1个5V的继电器和24V的继电器，机械臂的输出端首先会先输出一个信号，使得5V继电器线圈得电，接通常开触点，将24v信号传递给PLC的输入端，PLC采集到有输入信号后，PLC输出端会输出一个信号，使得24v继电器线圈得电，接通常开触点，将GND信号传递给机械臂的输入端，机械臂采集到有输入信号后， 就会执行一个各个关节回到零位的动作

3 硬件链接

整体连接示意图

机械臂的输入与PLC的输出接线 先给PLC接入24V电源 再将PLC的输出接到24V继电器线圈 将将机械臂的GPIO4和GND接到24V继电器的常开触点上

机械臂的输出与PLC的输入接线 将机械臂的5v,GND和GPIO5接到5V继电器的线圈上 再将24V的正极接到5V继电器的COM端上，24V的负极接到PLC的1M端上,NO接到PLC的输入上

4 软件编程

机械臂程序

from pymycobot import MyCobot,PI_PORT, PI_BAUD
import time
import RPi.GPIO as GPIO
mc=MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(18, GPIO.OUT)
GPIO.setup(4, GPIO.IN)
GPIO.output(18,1)
while 1:
    if GPIO.input(4)==0:
        mc.sync_send_angles([0,0,0,0,0,0],50)
        break
    else:
        pass
GPIO.output(18,0)

PLC程序

5 效果展示