TCP/IP

TCP/IP传输协议，即传输控制/网络协议，也叫作网络通讯协议。它是在网络的使用中的最基本的通信协议，对互联网中各部分进行通信的标准和方法进行了规定。用户可以通过机械臂的IP地址连接机械臂，达到无需连接USB端口也可以远程操作机械臂的效果。

myCobot

在使用机械臂之前请确保Basic固件与Atom固件已经烧录（详情请参考：烧录方法）。

1 连接步骤

1.1 创建一个默认网络

myCobot 280 m5 机械臂使用TCP/IP时，会用默认密码“mycobot123”去连接“MyCobotWiFi2.4G”的一个网络。

此时我们可以用手机创建一个热点，把热点网络名称改为“MyCobotWiFi2.4G”，密码设置为“mycobot123”，开启热点后，机械臂使用TCP/IP功能，就会自动连上手机热点。后续只要在同一局域网内，设备之间就可以进行网络通信。

同理路由器也是这样设置，把路由器的网络名称和密码设置好，机械臂开启TCP/IP功能，就会连上路由器。

需要注意的一点，myCobot 280 m5 机械臂，仅支持2.4 GHz的网络频带。支持不了5 GHz的网络频带，下面以手机热点为例。

1.2 TCP/IP功能开启

如图所示，机械臂通过按键点击Transponder->WLAN Server，连接成功的话会显示IP和端口号。如果连接失败，请检测网络名称和密码有没有设置正确。

1.3 连接其他网络

如果需要连接其他网络，可以通过下载我司提供的myBlockly软件去连接其他网络。

注意：280 m5断电无法保存已连接WIFI账号和密码，280 m5断电重启后还是会去连接默认WIFI账号“MyCobotWiFi2.4G”和密码“mycobot123”，连接其他网络需要再次设置WIFI账号和密码。

Step 1: 将PC和myCobot 280 m5进行连接

Step 2: 打开myBlockly，设置280 m5要连接的WIFI账号和密码，然后点击运行。

Step 3: 操作步骤如下：Transponder -> WLAN Server，此时机械臂就会去连接“agilex-desktop”的网络。

2 案例

在手机热点下，机械臂成功启动TCP/IP功能后，机械臂会显示出IP和端口。需要记住该IP和端口。

PC电脑，连上跟机械臂同一个手机热点，调用python的驱动库，就可以通过机械臂的IP地址连接机械臂，达到无需连接USB端口也可以远程操作机械臂的效果。

from pymycobot import MyCobotSocket
# 默认使用9000端口
#其中"172.20.10.14"为机械臂IP，请自行输入你的机械臂IP
mc = MyCobotSocket("172.20.10.14",9000)  

#连接正常就可以对机械臂进行控制操作
mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],20)
res = mc.get_angles()
print(res)

...

3 myCobot 树莓派系统远程连接

使用树莓派远程连接时，需要注意以下几点 1.树莓派和控制端需要在同一网络 2.服务器文件需要先在树莓派中执行（具体操作见下方gif操作图） 3、服务器文件执行后，提示“Binding succeeded” 和 “waiting connect ”表示开启成功，控制端可参考2 案例进行控制

具体操作为：

克隆我们的项目库：git clone https://github.com/elephantrobotics/pymycobot.git

*在demo文件夹中找到 Server.py文件

请根据您的机器型号更改Server.py文件最后一行MyCobotServer中传递的参数。

默认机型为280PI。
默认参数为：
- serial_num：/dev/ttyAMA0
- baud：1000000

使用 python执行*

myArm

使用案例

from pymycobot import MyArmSocket
# 默认使用9000端口
#其中"192.168.11.15"为机械臂IP，请自行输入你的机械臂IP
mc = MyArmSocket("192.168.11.15",9000)  

#连接正常就可以对机械臂进行控制操作
mc.send_angles([0,0,0,0,0,0,0],20)
res = mc.get_angles()
print(res)

...

myBuddy

注意：此功能必须在同一网络下使用，例如服务端和客户端都是使用手机热点

1 开启服务器

1.双击打开桌面上的mybuddy软件

2.选择 “Transponder”, 端口选择 “/dev/ttyACM0”, 点击 “Connect”

3.选择 "Wlan Socket"

4.点击 "OPEN" 打开服务器

2 客户端

from pymycobot import MyBuddySocket

mst = MyBuddySocket("192.168.0.1", 9000)
mst.connect("/dev/ttyACM0", "115200")

print(mst.get_angles(1))

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