9 吸泵的使用

开始前准备

M5Stack系列:确保机械臂已经连接上电脑(具体信息请查阅5.1myBlockly

其他系列:确保机器正常

吸泵的介绍和安装请参考2.2.7配件。吸泵的适配的机械臂型号包括myCobot 280、myPalletizer 260以及mechArm 270。这里以myPalletizer 260 M5Stack机械臂为例进行说明。

本章学习内容

如何使用myBlockly控制myPalletizer 260 M5Stack机械臂上连接的吸泵

API展示

注意:M5版本与Raspberry Pi版本需要不同的方法模来控制吸泵。M5版本机械臂无法使用树莓派接口,如果模块与机型不匹配,程序就会报错(如下图所示)。

  • 方法模块1(用于M5版本):设置底部引脚号状态

  • 适用范围:myCobot 280系列、myPalletizer 260系列以及mechArm 270系列

  • 参数介绍:

    该模块有两个参数可以调整:

    • 底部引脚号参数:设备底部的具体引脚号(仅取数字部分)
    • 运行状态参数:0表示设置为运行状态,1表示停止状态
  • 目的:设置底部引脚号的工作状态

  • 方法模块2(用于M5版本):获取底部引脚号

  • 适用范围:myCobot 280系列、myPalletizer 260系列以及mechArm 270系列的M5版本

  • 参数介绍:

    • 底部引脚号参数:设备底部的具体引脚号(仅取数字部分)
  • 目的: 获取底部引脚号的工作状态

  • 方法模块3(用于Raspberry Pi版本):设置模式

  • 适用范围:myCobot 280系列、myPalletizer 260系列以及mechArm 270系列的Raspberry Pi版本

  • 参数介绍:
    • 模式参数:可进入“BCM” 或“BOARD” 模式
  • 目的:设置树莓派GPIO针脚模式
  • 方法模块4(Raspberry Pi版本):引脚信号设置

  • 适用范围:myCobot 280系列、myPalletizer 260系列以及mechArm 270系列的Raspberry Pi版本

  • 参数介绍:

    该模块有两个参数可以调整:

    • 引脚编号:设备底部的具体引脚号(仅取数字部分)
    • 电平状态:IN设置为输入信号,OUT设置为输出信号
  • 目的:设置引脚信号

  • 方法模块5(Raspberry Pi版本):引脚电平设置

  • 适用范围:myCobot 280系列、myPalletizer 260系列以及mechArm 270系列的Raspberry Pi版本

  • 参数介绍:

    该模块有两个参数可以调整:

    • 引脚编号:设备底部的具体引脚号(仅取数字部分)
    • 电平状态:0设置为低电平,1设置为高电平 (吸泵低电平开启工作,高电平停止工作)
  • 目的:将引脚设置为高,低电平

简单演示

垂直吸泵 V1.0

  • 图形代码如下:(用于M5版本)

  • 图形代码如下:(用于Raspberry Pi版本)

  • 实现内容: 吸泵发出震动,开始工作。吸泵吸起物体,过两秒后放下,再过两秒后,重复前面动作,直至程序运行结束。

垂直吸泵 V2.0

  • 图形代码如下:(用于M5版本)
  • 引脚5/2分别控制电磁阀和泄气阀门

  • 图形代码如下:(用于Raspberry Pi版本)

  • 引脚20/21分别控制电磁阀和泄气阀门

  • 实现内容: 先关闭电磁阀,打开泄气阀门,为开启吸泵做准备;两秒过后,关闭泄气阀门。0.05秒后打开电磁阀,吸泵发出震动,开始工作,吸泵吸起物体,过两秒后放下,关闭泄气阀门,重复前面动作,直至程序运行结束。

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