AiKit UI 使用

系统开机后，会自动启动程序，该程序支持启动颜色识别、形状识别、特征点图像识别、AR二维码识别、YOLOv5 图像识别、AiKit_UI程序、手柄控制程序、myCobot自适应夹爪案例、myCobot五指灵巧手案例以及stag码跟踪案例。

使用Python + Opencv + pyqt5 在机械臂上进行颜色识别、形状识别、特征点图像识别、AR二维码识别和 YOLOv5 图像识别

注意：M5版本机器使用前需选择设备型号，PI版本则不需要。

根据终端信息提示，选择对应机械臂型号，如果是PI版本设备，则忽略此步骤。这里以280M5为例，输入1：

按下数字6，启动AiKit_UI图形化程序，可直接使用各种算法识别功能。这里以颜色识别为例

演示视频:

功能介绍

语言切换

点击窗口右上角的按钮可以进行语言（中文、英文）之间的切换。

设备连接

选择串口、设备、波特率
点击'连接'按钮进行连接，连接成功之后’连接‘按钮会变成'断开'
点击’断开‘按钮会断开与机械臂的连接
成功连接机械臂之后，灰色按钮将会被点亮，变为可点击状态。

打开相机

设置相机序号，默认的序号为0，Windows使用时，通常序号为1，Linux使用时，序号通常为0。
点击‘打开’按钮则可以尝试打开相机，若是打开失败，则应该尝试更改相机序号；相机成功打开如下图所示：注意：使用之前应该调整摄像头刚好在二维码白板的正上方，且呈一条直线正对机械臂。
成功打开摄像头之后，点击'关闭'按钮关闭摄像头

算法控制

全自动模式，点击'全自动'按钮之后，识别、抓取、放置将一直处于打开状态；再次点击'全自动'按钮关闭全自动模式。
回到抓取初始点位，点击’运行‘按钮，会停止当前正进行的操作，回到初始点位。
逐步操作模式识别：点击’运行‘按钮开始识别，算法是当前使用的算法。
抓取：点击’运行‘按钮开始抓取，抓取成功之后，自动关闭识别和抓取，下次使用需要再次点击。
放置：点击’运行‘按钮开始放置，BinA，BinB，BinC，BinD选择框分别对应BinA，BinB，BinC，BinD4个存储盒，选择后会放置到指定的存储盒。
抓取点位调节，X 偏移量、Y 偏移量、Z 偏移量分别代表的是机械臂坐标X轴、Y轴、Z轴的位置，可以根据实际需求进行修改，点击’保存‘按钮进行保存，保存成功后将会按照最新点位进行抓取。
打开文件位置，我们的代码是开源的，你可以根据自己的需求进行修改，点击’打开 File‘按钮会打开文件所在位置。
打开’main.py‘文件进行修改即可
算法选择，分别有颜色识别，形状识别，二维码识别，特征点识别 yolov5，选择对应的算法将进行对应的识别。
为‘特征点识别‘添加图片
点击’添加'按钮，则会打开相机以及出现提示。
点击‘剪切’按钮，则会截取当前相机内容，并给出提示‘框出需要保存的内容后按下ENTER键’

框出需要保存的内容后按下ENTER键，开始选择保存的区域，分别对应BinA，BinB，BinC，BinD4个存储盒。

此处会显示截取的内容

可进入以下路径查看保存的图片
点击‘退出'按钮退出图片添加，注意：若是开始截取，请截取完之后再退出，可选择不保存截取的图片。