myCobot 280 算法

1 结构参数

1.1 机械臂DH参数

joint theta d a alpha offset
1 q1 131.22 0 1.5708 0
2 q2 0 -110.4 0 -1.5708
3 q3 0 -96 0 0
4 q4 63.4 0 1.5708 -1.5708
5 q5 75.05 0 -1.5708 1.5708
6 q6 45.6 0 0 0

1.2 运动学模型

dcmotor

MechArm 270 算法

DH参数

dcmotor

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