机器人吸泵搬运木块案例

1 功能说明

机器人会使用吸泵将木块从A点搬运到B点

2 硬件安装

将乐高连接件插入吸泵上预留的插孔中

将插好连接件的吸泵对准机械臂末端插孔插入

选出公-母杜邦线，母头端插入吸泵方盒上标有引脚的插口

然后将线接到机械臂的底座IO

左侧为吸泵引脚，右侧为机械臂引脚
GND -> GND
5V -> 5V
G2 -> 21
G5 -> 20

3 吸泵测试

运行下面程序，吸泵会重复2次打开关闭的动作

from pymycobot import MyCobot,PI_PORT,PI_BAUD
import time
import RPi.GPIO as GPIO

arm = MyCobot(PI_PORT,PI_BAUD)
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(20, GPIO.OUT)
GPIO.setup(21, GPIO.OUT)
# 开启吸泵
def pump_on():
    GPIO.output(20, 0)
    time.sleep(0.05)

# 停止吸泵
def pump_off():
    GPIO.output(20, 1)
    time.sleep(0.05)
    GPIO.output(21, 0)
    time.sleep(1)
    GPIO.output(21, 1)
    time.sleep(0.05)

for i in range(2):
    pump_on()
    time.sleep(2)
    pump_off()
    time.sleep(2)

4 软件使用

利用myblockly的快速移动功能，对木块的抓取点和放置点进行示教，并且记录下位置信息,示教完后，需要断开串口的连接，否则会在运行python脚本时，报串口被占用的错误

5 复合应用

from pymycobot import MyCobot,PI_PORT,PI_BAUD
import time
import RPi.GPIO as GPIO
init_angles=[-3.25, -2.46, -95.09, 9.22, 86.39, 93.33]#初始位置的6个关节角度
grab_point=[196.9, -197.1, 124.5, -178.8, 1.25, 173.32]#抓取点的坐标
place_point=[196.9, -97.1, 124.5, -178.8, 1.25, 173.32]#放置点的坐标

arm = MyCobot(PI_PORT,PI_BAUD)
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(20, GPIO.OUT)
GPIO.setup(21, GPIO.OUT)

# 开启吸泵
def pump_on():
    GPIO.output(20, 0)
    time.sleep(0.05)

# 停止吸泵
def pump_off():
    GPIO.output(20, 1)
    time.sleep(0.05)
    GPIO.output(21, 0)
    time.sleep(1)
    GPIO.output(21, 1)
    time.sleep(0.05)

if __name__=="__main__":
    pump_off()#先关闭吸泵 
    time.sleep(1)  
    arm.send_angles(init_angles,100)#运动初始位置
    time.sleep(2)
    arm.send_coords([grab_point[0],grab_point[1],grab_point[2]+70,grab_point[3],grab_point[4],grab_point[5]],100,1)#运动到抓取点上方70mm
    time.sleep(2)
    arm.send_coords([grab_point[0],grab_point[1],grab_point[2],grab_point[3],grab_point[4],grab_point[5]],100,1)#运动到抓取点
    time.sleep(2)
    pump_on() #打开吸泵
    time.sleep(1)
    arm.send_coords([grab_point[0],grab_point[1],grab_point[2]+70,grab_point[3],grab_point[4],grab_point[5]],100,1)#运动到抓取点上方70mm
    time.sleep(2)

    arm.send_coords([place_point[0],place_point[1],place_point[2]+70,place_point[3],place_point[4],place_point[5]],100,1)#运动到放置点上方70mm
    time.sleep(2)
    arm.send_coords([place_point[0],place_point[1],place_point[2],place_point[3],place_point[4],place_point[5]],100,1)#运动到放置点
    time.sleep(2)
    pump_off() #关闭吸泵
    time.sleep(1)
    arm.send_coords([place_point[0],place_point[1],place_point[2]+70,place_point[3],place_point[4],place_point[5]],100,1)#运动到放置点上方70mm
    time.sleep(2)

6 效果展示