机器人参数说明
第一章中，我们探讨了产品的卖点及其设计理念，为您提供了对产品高层次理解的全景视角。现在，让我们进入第二章——机器人参数说明。这一章节将是您理解产品技术细节的关键。详细了解这些技术参数，不仅可以帮助您充分认识到我们产品的先进性和实用性，而且还能够确保您能够更有效地利用这些技术来满足您的具体需求。
1.结构参数
1.1机械臂参数
| 指标 | 参数 |
|---|---|
| 名称 | 小象协作机械臂 |
| 型号 | myCobot 280 RDK X5 |
| 自由度 | 6 |
| 有效负载 | 250g |
| 工作半径 | 280mm |
| 重复定位精度 | ±0.5mm |
| 重量 | 860g |
| 电源输入 | 12V，5A |
| 工作温度 | -5-45℃ |
| 通信 | Type-C |
1.2工作空间
1.3规格尺寸
1.4关节运动范围
| 关节 | 范围 |
|---|---|
| J1 | -168 ~ +168 |
| J2 | -135 ~ +135 |
| J3 | -150 ~ +150 |
| J4 | -145 ~ +145 |
| J5 | -165 ~ +165 |
| J6 | -180 ~ +180 |
1.5孔位安装
- 机器人底座安装法兰,底座同时兼容乐高科技件安装方式和M4螺丝安装方式。
- 机器人末端安装法兰，机械臂末端同时兼容乐高科技件孔与螺丝螺纹孔。
2.电子参数
| 指标 | 参数 |
|---|---|
| CPU | 8x A55@1.5GHz |
| 蓝牙/无线 | 有 |
| USB | USB3.0 x4 |
| 显示屏幕 | 无 |
| HDMI接口 | HDMI x1 |
| 自定义按键 | 无 |
| IO接口 | 40 |
3.电气特性参数
3.1机械臂底座电气接口
底座介绍
- A. 底座的左侧面如下图所示：
- ① 开关按键
- ② 耳机接口
- ③ SD卡卡槽
- ④ 电源DC12V接口
- ⑤ HDMI
B. 底座的右侧面如下图所示:
- ① 网口
- ② USB3.0接口
- ③ IO接口
C. 底座的俯视面如下图所示:
- ① 供电Type -C接口
- ② Type -C接口
- ③ Micro USB接口
3.2 底部IO接口说明
注意: 功能接口组均为2.54mm杜邦接口，外部可使用2.54mm杜邦线。
各个接口定义如下表所示
4.机械臂末端电气接口
4.1机械臂末端介绍
A. 机械臂末端如图 2.1.5.2-7 和图 2.1.5.2-8 所示:
图 2.1.5.2-7 机械臂末端
- ① 舵机接口
- ② Atom
图 2.1.5.2-8 机械臂末端
- ① 功能接口组二
- ② Grove
- ③ Type C
4.2末端接口说明
- A. 功能接口组二的各个接口的定义如下表所示:
| 标签 | 信号名 | 类型 | 功能 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 5V | 5V | P | DC 5V | |
| GND | GND | P | GND | |
| 3V3 | 3V3 | P | DC 3.3V | |
| G22 | G22 | I/O | GPIO22 | |
| G19 | G19 | I/O | GPIO19 | |
| G23 | G23 | I/O | GPIO23 | |
| G33 | G33 | I/O | GPIO33 |
注意:
I: 仅作为输入。
I/O: 该功能信号包含输入和输出组合。
当管角设置为输出端时，它将输出电压3.3V。
单个管角的拉电流随管脚数量增加而减小，从约40mA减小到29mA。
如果某个GPIO被设置为输出模式时，输出高电平信号，电路连接如图 2.1.5.2-9 所示，LED灯将点亮。
图 2.1.5.2-9
B. Type C接口：可用于和PC端连接通讯，更新固件使用。
C. Grove : 定义如图 2.1.5.2-10 所示
图 2.1.5.2-10 Grove
D. 舵机接口：用于末端拓展夹爪时使用，当前支持配套的自适应夹爪使用。
E. Atom：用于 5X5 RGB LED（G27）显示和按键功能（G39）
5.笛卡尔坐标参数
SDH参数如下图所示
