软件问题

Q：为什么我的编译器找不到对应的设备？

• A：需要先搭建开发环境并安装对应的项目库才可以开发设备。

1 关于myStudio

Q：myStudio是什么？

• A: 是我们公司自研软件。它是一款给我们公司推出的现有机械臂进行固件烧录或修改的工具。

Q：为什么我对ATOM终端烧录固件后设备无法正常运转？

• A：ATOM终端的固件需要使用我们出厂固件，使用中不能更改其他非官方固件，设备如意外烧录其他固件，可以使用“myCobot固件烧录器”选择ATOM终端-选择串口-选择ATOMMAIN固件对ATOM终端进行烧录。

Q：固件中的拖动示教是否可以记录夹爪动作？

• A：暂时无法实现使用拖动示教记录夹爪动作，因为夹爪属于编号7关节，我们的拖动示教只能做到对编号1-6关节的运动记录与播放。

Q：烧录了minirobot固件之后仍然无法拖动示教是为什么？

• A：首先检查一下是否M5Stack-basic固件与atom固件都烧录了，烧录的固件是否对应所要实现的需求以及烧录的是否是最新版本的固件。
• 这里推荐将minirobot固件烧录至v2.1版本，顶部atommain固件烧录至v4.1版本及以上（需要支持mystudio版本在v4.3.1及以上）。

Q：mystudio上识别不到mycobot的串口怎么办？

• A：如果您的电脑设备对连接的机械臂不提示，请先安装串口驱动。
• 另外需要注意的是，树莓派、Arduino和Jetson nano系列机械臂是无法使用数据线连接到笔记本电脑的，需要在内置的系统中使用mystudio进行固件烧录。

Q：拖动示教录制轨迹，能否存到卡里？

• A：目前无法存到内存卡中。并且拖动示教只能一次存一条路径，下一次录制会覆盖之前的动作。

2 关于myblockly

Q：myblockly运行时总会出现child process exited with code 0，是为什么？

• A：这不是报错，真正的报错需要具体情况具体分析。这串字符是代表程序运行结束，返回了二进制数字0，代表终止。

6 关于ROS2

Q：终端切换到~/catkin_ws/src中使用git安装并更新mycobot_ros2时，出现目标路径"mycobot_ros2"已经存在，原因是什么？

• A：说明~/colcon_ws/src中已经存在一个mycobot_ros2程序包，需要提前将其删掉，再重新执行git操作即可。

Q：ros2 run运行时，终端报错显示counld not open port /dev/ttyUSB0：No such file or directory: '/dev/ttyUSB1'，是为什么？

• A：串口有误。需确认当前机械臂的实际串口。可通过ls /dev/tty*查看。

Q：刚克隆下来的mycobot_ros程序包，然后直接运行ros2 run程序，出现package 'mycobot_280_rdkx5' not found的错误或者找不到该文件之类的错误？

• A：刚克隆下来的mycobot_ros2需要构建代码进行ros2环境编译。终端输入

cd ~/colcon_ws/
colcon build
source install/setup.bash