机器人参数说明

第一章中，我们探讨了产品的卖点及其设计理念，为您提供了对产品高层次理解的全景视角。现在，让我们进入第二章——机器人参数说明。这一章节将是您理解产品技术细节的关键。详细了解这些技术参数，不仅可以帮助您充分认识到我们产品的先进性和实用性，而且还能够确保您能够更有效地利用这些技术来满足您的具体需求。

1.结构参数

1.1机械臂参数

1.2工作空间

1.3规格尺寸

1.4关节运动范围

1.5孔位安装

• 机器人底座安装法兰,底座同时兼容乐高科技件安装方式和M4螺丝安装方式。

• 机器人末端安装法兰，机械臂末端同时兼容乐高科技件孔与螺丝螺纹孔。

2.电子参数

3.电气特性参数

3.1机械臂底座电气接口

底座介绍

• A. 底座的正面如下图所示：
  • ① 开关按键
  • ② 功能接口组一
  • ③ USB2.0 , USB3.0
  • ④ 电源DC接口
  • ⑤ 网口
• B. 底座的侧面如下图所示:
  • ① SD卡卡槽
  • ② Type C
  • ③ HDMI
  • ④ 音频接口

3.2底座接口说明

注意: 功能接口组均为2.54mm杜邦接口，外部可使用2.54mm杜邦线。

• A. 功能接口组一的各个接口定义如下表所示

注意:

1. I: 仅作为输入。

2. I/O: 该功能信号包含输入和输出组合。

3. 当管角设置为输出端时，它将输出电压3.3V。

4. 单个管角的拉电流随管脚数量增加而减小，从约40mA减小到29mA。

5. 如果某个GPIO被设置为输出模式时，输出高电平信号，电路连接如图 2.1.5.2-3 所示，LED灯将点亮。

图 2.1.5.2-3

1. 关于功能接口的其他功能表如图 2.1.5.2-4 所示,使用其他功能的情况下，IO功能不可用。

图 2.1.5.2-4

• B. 电源DC接口: 使用DC电源插座，外径6.5mm，内径2.0mm；可使用厂家配备的12V 5A DC电源适配器给 myCobot280 进行供电。

• C. 开关按键：红色为开关，I为开机，O为关机。

• D. USB2.0接口：以串口总线标准2.0进行数据连接的接口；用户可以使用USB接口拷贝程序文件，也可以使用USB接口连接鼠标、键盘等外设。

• E. USB3.0接口（蓝色）：以串口总线标准3.0进行数据连接的接口；用户可以使用USB接口拷贝程序文件，也可以使用USB接口连接鼠标、键盘等外设。

  

  图 2.1.5.2-5

• F. 网口：网络数据连接的端口，用户使用Ethernet接口可以用于PC端与机器人系统的通信交互，也可以用于与其他设备进行以太网通信。

  

  图 2.1.5.2-6

• G. HDMI 接口: 接口为HDMI D型接口，连接显示器。HDMI接口2存在优先级，推荐使用HDMI接口1。

• H. Type C接口：树莓派自身的供电口，仅给树莓派自身供电，无法给整个机器供电，所有电源DC接口可以正常使用的时候无需接此接口。

• I. SD卡卡槽: SD卡可以插入和拔出。SD卡的大小是32mm×24mmx2.1mm

4.机械臂末端电气接口

4.1机械臂末端介绍

• A. 机械臂末端如图 2.1.5.2-7 和图 2.1.5.2-8 所示:

  

  图 2.1.5.2-7 机械臂末端

  • ① 舵机接口
  • ② Atom

  

  图 2.1.5.2-8 机械臂末端

  • ① 功能接口组二
  • ② Grove
  • ③ Type C

4.2末端接口说明

• A. 功能接口组二的各个接口的定义如下表所示:

注意:

1. I: 仅作为输入。

2. I/O: 该功能信号包含输入和输出组合。

3. 当管角设置为输出端时，它将输出电压3.3V。

4. 单个管角的拉电流随管脚数量增加而减小，从约40mA减小到29mA。

5. 如果某个GPIO被设置为输出模式时，输出高电平信号，电路连接如图 2.1.5.2-9 所示，LED灯将点亮。

图 2.1.5.2-9

• B. Type C接口：可用于和PC端连接通讯，更新固件使用。

• C. Grove : 定义如图 2.1.5.2-10 所示

  

图 2.1.5.2-10 Grove

• D. 舵机接口：用于末端拓展夹爪时使用，当前支持配套的自适应夹爪使用。

• E. Atom：用于 5X5 RGB LED（G27）显示和按键功能（G39）

5.笛卡尔坐标参数

SDH参数如下图所示

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