280PI 手柄遥控案例

功能说明：使用游戏手柄控制机器人进行坐标运动和夹爪开合

1 夹爪安装

将乐高连接件插入夹爪预留的插孔中

将插好连接件的夹爪对准机械臂末端插孔插入

将延长线与夹爪连接

插入机械臂控制接口

2 夹爪测试

from pymycobot import MyCobot,utils
import time
arm=MyCobot(utils.get_port_list()[0])
for i in range(2):
    arm.set_gripper_state(1,100)#夹爪夹紧
    time.sleep(1)
    arm.set_gripper_state(0,100)#夹爪张开
    time.sleep(1)

3 手柄功能说明

注意：手柄需要单独购买，详情请咨询官方客服

将手柄的接收器插到机械臂的树莓派上

注意事项：部分手柄按键并未使用到，因此不会对机械臂产生任何效果

4 手柄依赖库安装

打开终端，输入下面命令，进行手柄驱动库安装

pip install pygame

5 准备工作

在接入12V电源前，可手动将机械臂调成下图零位姿态，然后在进入12V电源和通信数据线，机械臂周围不要有杂物，避免发生碰撞

将手柄的开关打开

注意手柄的MODE LED有没有亮

注意：只有MODE LED亮灯，才可以控制机械臂，如果手柄长时间不使用会进入待机状态，可以按一下手柄的START按键进行激活

6 案例程序

import pygame
import sys
import time
from pymycobot import MyCobot,PI_PORT,PI_BAUD
mc=MyCobot(PI_PORT,PI_BAUD)
time.sleep(1)
init_angles=[0, 0, -90, 0, 0, 0]
mc.sync_send_angles(init_angles,50)
pygame.init()
pygame.joystick.init()
button_pressed = False
hat_pressed=False
previous_state = [0,0,0,0,0,0] 

def joy_handler():
    global button_pressed
    global hat_pressed
    global previous_state
    if event.type == pygame.JOYAXISMOTION:
        axis = event.axis  
        value = round(event.value, 2)  
        if abs(value) > 0.1:  
            flag = True
            previous_state[axis] = value  
            if axis==0 and value==-1.00:
                mc.jog_coord(2,1,50)
            elif axis==0 and value==1.00:
                mc.jog_coord(2,0,50)
            if axis==1 and value==1.00:
                mc.jog_coord(1,0,50)
            elif axis==1 and value==-1.00:
                mc.jog_coord(1,1,50)
            if axis==3 and value==1.00:
                mc.jog_coord(6,1,50)
            elif axis==3 and value==-1.00:
                mc.jog_coord(6,0,50)                    
            if axis==4 and value==1.00:
                mc.jog_coord(3,0,50)
            elif axis==4 and value==-1.00:
                mc.jog_coord(3,1,50)
        else:
            if previous_state[axis] != 0:  
                mc.stop()
                previous_state[axis] = 0  

    if event.type == pygame.JOYBUTTONDOWN:
        if joystick.get_button(3)==1:
            mc.set_gripper_state(0,100)
        if joystick.get_button(0)==1:
            mc.set_gripper_state(1,100)

    if event.type == pygame.JOYHATMOTION:
        hat_value = joystick.get_hat(0) 
        if hat_value ==(0,-1):
            mc.jog_coord(5,1,50)
        elif hat_value ==(0,1):
            mc.jog_coord(5,0,50)
        elif hat_value ==(-1,0):
            mc.jog_coord(4,0,50)
        elif hat_value ==(1,0):
            mc.jog_coord(4,1,50)
        if hat_value != (0, 0):
            hat_pressed = True
        else:
            if hat_pressed:  
                mc.stop()
                hat_pressed = False  

if pygame.joystick.get_count() > 0:
    joystick = pygame.joystick.Joystick(0) 
    joystick.init()
else:
    print("没有检测到手柄")
    pygame.quit()
    sys.exit()
running = True
while running:
    for event in pygame.event.get():
        if event.type == pygame.QUIT:
            running = False       
        joy_handler()
pygame.quit()

7 效果展示