演示代码与视频
以下为各种使用的案例以及运行结果视频,您可以复制代码进行使用或者修改（以下案例使用的机械臂型号为MyCobot 280,不同系列的机械臂参数有所不同,注意修改）。
注意： 各款设备的对应的波特率不尽相同,使用时请查阅资料了解其波特率,串口编号可通过计算器设备管理器或串口助手进行查看。
1 控制RGB灯板
from pymycobot.mycobot280 import MyCobot280
import time
#以上需写在代码开头,意为导入项目包
# MyCobot 类初始化需要两个参数：串口和波特率
# 初始化一个MyCobot280对象
# 下面为 PI创建对象代码
mc = MyCobot280("/dev/ttyAMA0", 1000000)
i = 7
#循环7次
while i > 0:
mc.set_color(0,0,255) #蓝灯亮
time.sleep(2) #等2秒
mc.set_color(255,0,0) #红灯亮
time.sleep(2) #等2秒
mc.set_color(0,255,0) #绿灯亮 time.sleep(2) #等2秒
i -= 1
2 控制机械回原点
from pymycobot.mycobot280 import MyCobot280
# MyCobot 类初始化需要两个参数：串口和波特率
# 初始化一个MyCobot280对象
# 下面为PI版本创建对象代码
mc = MyCobot280("/dev/ttyAMA0", 1000000)
# 检测机械臂是否可烧入程序
if mc.is_controller_connected() != 1:
print("请正确连接机械臂进行程序写入")
exit(0)
# 对机械臂进行微调,确保调整后的位置所有卡口都对齐了
# 以机械臂卡口对齐为准,这里给出的仅是个案例
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 30)
# 对此时的位置进行校准,校准后的角度位置表示[0,0,0,0,0,0],电位值表示[2048,2048,2048,2048,2048,2048]
# 该for循环相当于set_gripper_ini()这个方法
#for i in range(1, 7):
#mc.set_servo_calibration(i)
3 单关节运动
from pymycobot import MyCobot280
import time
# MyCobot280 类初始化需要两个参数：串口号和波特率
# 初始化一个MyCobot280对象
# 下面为PI版本创建对象代码
mc=MyCobot280('/dev/ttyAMA0',1000000)
# 机械臂复原
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 40)
time.sleep(3)
# 控制关节3运动70°
mc.send_angle(3,70,40)
time.sleep(3)
# 控制关节4运动-70°
mc.send_angle(4,-70,40)
time.sleep(3)
# 控制关节1运动90°
mc.send_angle(1,90,40)
time.sleep(3)
# 控制关节5运动-90°
mc.send_angle(5,-90,40)
time.sleep(3)
# 控制关节5运动90°
mc.send_angle(5,90,40)
time.sleep(3)
4 多关节运动
import time
from pymycobot import MyCobot280
# MyCobot 类初始化需要两个参数：串口号和波特率
# 初始化一个MyCobot280对象
# 280-PI版本创建对象代码
mc=MyCobot280('/dev/ttyAMA0',1000000)
# 机械臂复原归零
mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],50)
time.sleep(2.5)
# 控制多个关节转动的不同角度
mc.send_angles([90,45,-90,90,-90,90],50)
time.sleep(2.5)
# 机械臂复原归零
mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],50)
time.sleep(2.5)
# 控制多个关节转动的不同角度
mc.send_angles([-90,-45,90,-90,90,-90],50)
time.sleep(2.5)
5 控制机械臂左右摆动
from pymycobot.mycobot280 import MyCobot280
import time
# 初始化一个MyCobot280对象
# PI版本
mc = MyCobot280("/dev/ttyAMA0", 1000000)
# 获得当前位置的坐标
angle_datas = mc.get_angles()
print(angle_datas)
# 用数列传递传递坐标参数,让机械臂移动到指定位置
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 50)
print(mc.is_paused())
# 设置等待时间,确保机械臂已经到达指定位置
# while not mc.is_paused():
time.sleep(2.5)
# 让关节1移动到90这个位置
mc.send_angle(1, 90, 50)
# 设置等待时间,确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2)
# 设置循环次数
num = 5
# 让机械臂左右摇摆
while num > 0:
# 让关节2移动到50这个位置
mc.send_angle(2, 50, 50)
# 设置等待时间,确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(1.5)
# 让关节2移动到-50这个位置
mc.send_angle(2, -50, 50)
# 设置等待时间,确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(1.5)
num -= 1
# 让机械臂缩起来。你可以手动摆动机械臂,然后使用get_angles()函数获得坐标数列,
# 通过该函数让机械臂到达你所想的位置。
mc.send_angles([88.68, -138.51, 155.65, -128.05, -9.93, -15.29], 50)
# 设置等待时间,确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2.5)
# 让机械臂放松,可以手动摆动机械臂
mc.release_all_servos()
6 控制机械臂跳舞
from pymycobot.mycobot280 import MyCobot280
import time
if __name__ == '__main__':
# MyCobot 类初始化需要两个参数：串口号和波特率
# 初始化一个MyCobot280对象
# PI版本
mc = MyCobot280("/dev/ttyAMA0",1000000)
# 设置开始开始时间
start = time.time()
# 让机械臂到达指定位置
mc.send_angles([-1.49, 115, -153.45, 30, -33.42, 137.9], 80)
# 判断其是否到达指定位置
while not mc.is_in_position([-1.49, 115, -153.45, 30, -33.42, 137.9], 0):
# 让机械臂恢复运动
mc.resume()
# 让机械臂移动0.5s
time.sleep(0.5)
# 暂停机械臂移动
mc.pause()
# 判断移动是否超时
if time.time() - start > 3:
break
# 设置开始时间
start = time.time()
# 让运动持续30秒
while time.time() - start < 30:
# 让机械臂快速到达该位置
mc.send_angles([-1.49, 115, -153.45, 30, -33.42, 137.9], 80)
# 将灯的颜色为[0,0,50]
mc.set_color(0, 0, 50)
time.sleep(0.7)
# 让机械臂快速到达该位置
mc.send_angles([-1.49, 55, -153.45, 80, 33.42, 137.9], 80)
# 将灯的颜色为[0,50,0]
mc.set_color(0, 50, 0)
time.sleep(0.7)
7 夹爪控制
from pymycobot.mycobot280 import MyCobot280
import time
def gripper_test(mc):
print("Start check IO part of api\n")
# 检测夹爪是否正在移动
flag = mc.is_gripper_moving()
print("Is gripper moving: {}".format(flag))
time.sleep(1)
# Set the current position to (2048).
# Use it when you are sure you need it.
# Gripper has been initialized for a long time. Generally, there
# is no need to change the method.
# mc.set_gripper_ini()
# 设置关节点1,让其转动到2048这个位置
mc.set_encoder(1, 2048)
time.sleep(2)
# 设置六个关节位,让机械臂以20的速度转动到该位置
mc.set_encoders([1024, 1024, 1024, 1024, 1024, 1024], 20)
time.sleep(3)
# 获取关节点1的位置信息
print(mc.get_encoder(1))
# 设置夹爪转动到2048这个位置
mc.set_encoder(7, 2048)
time.sleep(3)
# 设置夹爪让其转到1300这个位置
mc.set_encoder(7, 1300)
time.sleep(3)
# 以70的速度让夹爪到达2048状态,2048会报错,故改成255
mc.set_gripper_value(255, 70)
time.sleep(3)
# 以70的速度让夹爪到达1500状态,1500会报错,故改成255
mc.set_gripper_value(255, 70)
time.sleep(3)
num=5
while num>0:
# 设置夹爪的状态,让其以70的速度快速打开爪子
mc.set_gripper_state(0, 70)
time.sleep(3)
# 设置夹爪的状态,让其以70的速度快速收拢爪子
mc.set_gripper_state(1, 70)
time.sleep(3)
num-=1
# 获取夹爪的值
print("")
print(mc.get_gripper_value())
# mc.release_all_servos()
if __name__ == "__main__":
# MyCobot280 类初始化需要两个参数：串口和波特率
# 初始化一个MyCobot280对象
# PI版本
mc = MyCobot280('/dev/ttyAMA0', 1000000)
# 让其移动到零位
mc.set_encoders([2048, 2048, 2048, 2048, 2048, 2048], 20)
time.sleep(3)
gripper_test(mc)
8 吸泵控制
280-PI版本(下方视频以PI版本为例)：
from pymycobot.mycobot280 import MyCobot280
import time
import RPi.GPIO as GPIO
# MyCobot280 类初始化需要两个参数：串口号和波特率
# 初始化一个MyCobot280对象
# 下面为PI版本创建对象代码
mc =MyCobot280('/dev/ttyAMA0',1000000)
# 机械臂运动的位置
angles = [
[92.9, -10.1, -60, 5.8, -2.02, -37.7],
[92.9, -53.7, -83.05, 50.09, -0.43, -38.75],
[92.9, -10.1, -87.27, 5.8, -2.02, -37.7]
]
# 初始化
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
# 引脚20/21分别控制电磁阀和泄气阀门
GPIO.setup(20, GPIO.OUT)
GPIO.setup(21, GPIO.OUT)
# 开启吸泵
def pump_on():
# 打开电磁阀
GPIO.output(20，0)
# 停止吸泵
def pump_off():
# 关闭电磁阀
GPIO.output(20，1)
time.sleep(0.05)
# 打开泄气阀门
GPIO.output(21，0)
time.sleep(1)
GPIO.output(21，1)
time.sleep(0.05)
# 机械臂复原
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 30)
time.sleep(3)
#开启吸泵
pump_on()
mc.send_angles(angles[2], 30)
time.sleep(2)
#吸取小物块
mc.send_angles(angles[1], 30)
time.sleep(2)
mc.send_angles(angles[0], 30)
time.sleep(2)
mc.send_angles(angles[1], 30)
time.sleep(2)
#关闭吸泵
pump_off()
mc.send_angles(angles[0], 40)
time.sleep(1.5)