IO控制

IO即数据的输入与输出，在我们的机械臂的Basic和Atom上有多个pin脚，通过以下函数接口可以对其设置其输入输出模式。

• myCobot：

Basic IO

get_basic_input(pin_no)

• 功能： 获取底部引脚号的工作状态
• 参数说明: pin_no：表示机器人底部的具体引脚号
• 返回值： pin_signal( int) 当返回的值为0表示在工作状态运行，1表示停止状态

set_basic_output(pin_no, pin_signal)

• 功能： 设置底部引脚号的工作状态
• 参数说明：
  • pin_no( int) 设备底部标注的编号仅取数字部分
  • pin_signal( int)：输入0表示设置为运行状态，输入1表示停止状态
• 返回值： 1

get_tof_distance()

• 功能： 获取检测到的距离（需要外部距离检测器）
• 返回值： 检测到的距离值，单位为mm

Atom IO

set_pin_mode(pin_no, pin_mode)

• 功能： 设置 atom 中指定引脚的状态模式
• 参数说明：
  • pin_no (int)：机器人顶部的具体引脚号
  • pin_mode (int)： 限定0~2
    • 0设置为运行状态
    • 1设置为停止状态
    • 2设置为上拉模式
• 返回值： 1

set_digital_output(pin_no, pin_signa)

• 功能： 设置末端引脚号的工作状态

• 参数说明：

  • pin_no( int) 设备末端标注的编号仅取数字部分
  • pin_signal( int): 输入0表示设置为运行状态，输入1表示停止状态

• 返回值： 1

  get_digital_input(self, pin_no)

• 功能： 获取末端引脚号的工作状态

• 参数说明: pin_no：表示机器人末端的具体引脚号

• 返回值： pin_signal( int) 当返回的值为0表示在工作状态运行，1表示停止状态

树莓派——GPIO

当您的机械臂为树莓派版本时，您可以用到以下API

用法：

文件开头输入代码导入：

from pymycobot import MyCobot280
import RPi.GPIO as GPIO

gpio_init()

• 功能： 初始化 GPIO 模块，设置 BCM 模式
• 返回值： 1

set_gpio_mode

• 功能： 设置树莓派GPIO针脚模式
• 参数
  • mode (str) 输入："BCM" 或者 "BOARD" 进入相应模式

set_gpio_output(pin_no, state)

• 功能： 将引脚设置为高，低电平
• 参数说明:
  • pin( int) 引脚编号
  • state：0设置为低电平； 1设置为高电平 (吸泵低电平开启工作，高电平停止工作)
• 返回值： 1

get_gpio_in(pin_no)

• 功能： 获取引脚电平状态
• 参数说明:
  • pin_no( int) 引脚编号
• 返回值： 0为低电平 1为高电平

案例使用

• MyCobot 280-Pi版本：

from pymycobot.mycobot280 import MyCobot280
import time
import RPi.GPIO as GPIO
#输入以上代码导入工程所需要的包

# MyCobot 类初始化需要两个参数：串口号和波特率
# 初始化一个MyCobot对象
# 下面为 树莓派版本创建对象代码
mc = MyCobot("/dev/ttyAMA0", 1000000)

# 初始化
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(20, GPIO.OUT)
GPIO.setup(21, GPIO.OUT)
# 开吸泵
GPIO.output(20, 0)

# 等待2秒
time.sleep(2)
# 关吸泵
GPIO.output(20，1)
time.sleep(0.05)
# 打开泄气阀门
GPIO.output(21，0)
time.sleep(1)
GPIO.output(21，1)
time.sleep(0.05)