rviz的简单介绍及使用

rviz是ROS中一款三维可视化平台，一方面能够实现对外部信息的图形化显示，另外还可以通过 rviz 给对象发布控制信息，从而实现对机器人的监测与控制。

1 rviz的安装及界面简介

在安装ros时，如果执行的完全安装，rviz已经安装好了,您可以直接尝试运行；如果没有完全安装，可单独安装rviz:

# Ubuntu20.04
sudo apt-get install ros-noetic-rviz

安装完成后，请先打开一个新的终端(快捷键Ctrl+Alt+T),输入如下指令：

roscore

然后再打开一个一个新的终端(快捷键Ctrl+Alt+T)输入命令打开rviz

rosrun rviz rviz
# 或
rviz

打开rviz,显示如下界面：

左侧为显示器列表，显示器是在3D世界中绘制某些内容的东西，并且可能在显示列表中具有一些可用的选项。
上方是工具栏，允许用户用各种功能按键选择多种功能的工具
中间部分为3D视图: 它是可以用三维方式查看各种数据的主屏幕。3D视图的背景颜色、固定框架、网格等可以在左侧显示的全局选项（Global Options）和网格（Grid）项目中进行详细设置。
下方为时间显示区域，包括系统时间和ROS时间等。
右侧为观测视角设置区域，可以设置不同的观测视角。

本部分我们只进行粗略的介绍，如果您想了解更多详细的内容，可以前往用户指南进行查看。

通过launch文件启动

本例子建立在您已经完成环境搭建，并成功将本公司的代码从GitHub上复制下来的基础上。

打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，在命令行输入以下命令：进行ROS的环境配置。

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash

再输入：

roslaunch mycobot_630 test.launch

打开rviz，并得到如下结果：

如果您想了解更多rviz的相关资料信息，您可以前往官方文档进行查看