坐标系参数

DH坐标系:

MDH参数表:

奇异位置

腕关节奇异:

腕关节奇异是机械臂常见的奇异位置，当J6旋转轴与J4旋转轴平行时会触发该奇异，此时坐标仅能垂直上下移动

肩关节奇异:

当J6坐标系原点(J5与J6旋转轴交点)正好运动到J1旋转轴正上方时触发肩奇异

肘关节奇异:

当J2连杆与J3连杆平行时触发肘奇异，此时坐标仅能执行“收臂”动作