机械臂异常查看以及处理方法
当机械臂未成功执行运动指令时，可以在python终端中查询到对应的异常信息, 例如
1 读取机器人状态
1.1 状态反馈解析
正常情况下此接口反馈全0，读取机器人状态，左右臂不一致，具体如下：
m.get_robot_status() #读取机器人状态
左臂返回解析：
[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]表示：
机器人未在运动，无关节超限，无关节硬件报错、无关节软件报错
各个值完整解析如下：</br> [保留，是否正在运动，J1是否超限，J2是否超限，J3是否超限，J4是否超限，J5是否超限，J6是否超限，J7是否超限，J1是否电机硬件报错，J2是否电机硬件报错，J3是否电机硬件报错，J4是否电机硬件报错，J5是否电机硬件报错，J6是否电机硬件报错，J7是否电机硬件报错，J1是否软件报错，J2是否电机软件报错，J3是否软件报错，J4是否软件报错，J5是否软件报错，J6是否软件报错，J7是否软件报错]
案例如下：
[0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,3,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]表示：
机器人在运动时报错，J4报控制错误
[0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]表示：
机器人J2超限
[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,3,0,0]表示：
机器人J5线路异常--接收报错
右臂返回解析：
[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]表示：
机器人未在运动，无关节超限，无关节硬件报错、无关节软件报错
各个值完整解析如下：</br> [保留，是否正在运动，J1是否超限，J2是否超限，J3是否超限，J4是否超限，J5是否超限，J6是否超限，J7是否超限，J13是否超限，J1是否硬件报错，J2是否硬件报错，J3是否硬件报错，J4是否硬件报错，J5是否硬件报错，J6是否硬件报错，J7是否硬件报错，J13是否硬件报错，J11是否硬件报错，J12是否硬件报错，J1是否软件报错，J2是否电机软件报错，J3是否软件报错，J4是否软件报错，J5是否软件报错，J6是否软件报错，J7是否软件报错，J13是否软件报错]
案例如下：
[0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,4,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]表示：
机器人在运动时报错，J4报控制错误
[0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]表示：
机器人J2超限
[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0]表示：
机器人J5线路异常--接收报错
[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,0,0,0,0,0,0,0,0]表示：
机器人双目、脖子无通信
1.2 异常解决
关节超限
关节超限时，可使用以下解决方法之一：
执行超限回零
m.over_limit_return_zero() #机器人会以较慢速度回到原点
执行关节放松，手动将关节移动到限位内
m.release_all_servo()
关节硬件报错
大部分硬件报错可以使用异常恢复，m.servo_restore(ID)，若使用异常恢复或者机器人重启后，仍然频繁出现此问题，请联系我方工程师，具体各关节硬件详细报错见图1：
关节软件报错
软件上的错误反馈主要为：线路异常、can模块异常、编码器异常、掉使能等，当出现掉使能，请使用m.focus_all_servo()上使能再运动，其它异常，请联系我方工程师，具体各关节软件详细报错见图2、图3：
机器人处于运动状态，机器人无法运动
机器人处于运动状态，发送运动点位不响应，请先将机器人运动停止，执行m.stop()、m.resume()，如仍然无法继续运动，请联系我方工程师。
2 查看执行运动指令的反馈
2.1.运动异常
控制机械臂运动到超限位置
form pymycobot import Mercury
m = Mercury('/dev/ttyAMA1')
m.set_joint_max_angles(1,45) #设置1关节限位为45°
m.send_angle(1,50,10) #控制1关节旋转至50°
此时机械臂会在限位处停止运动，并显示以下信息：
错误：关节1临近限位，当前角度为45.535, 角度范围为： -165.0 ~ 45.0
处理方法：根据提示的角度范围避开软件限位
笛卡尔运动
m.send_angles([0.0, 0.0, 0.0, -90.0, 0.0, 89.999, 0.0], 10) #控制机械臂到起始姿态
m.send_coord(1,-200,10) #控制机械臂运动到x=-200的坐标位置
此时可以观测到机械臂执行到中途停止，同时显示以下信息：
错误：关节2临近限位，当前角度为-49.967, 角度范围为： -50.0 ~ 120.0
处理方法：根据提示的角度范围避开软件限位
m.send_coord(3,500,10) #控制机械臂运动到z=500的坐标位置
此时可以观测到机械臂执行到中途停止，同时显示以下信息：
错误：直线运动无相邻解。请检查机器人手臂跨度是否接近极限。当前臂展为370, 最大的臂展为440
处理方法：控制机械臂收缩
m.send_angles([0.0, 0.0, 0.0, -90.0, 0.0, 0, 0.0], 10) #更换初始姿态
m.send_coord(1,200,10) #控制机械臂运动到x=200的坐标位置
此时可以观测到机械臂未响应指令，同时显示以下信息：
错误：奇异位置无解。请使用send_angles()方法离开该位置。在关节 6 处检测到奇点：0.0 度
处理方法：根据提示离开奇异位置
m.send_angle(6,90,10) #使用关节运动离开奇异位置
m.send_coord(1, 474, 10) #发送一组超出机械臂里程的坐标
此时可以观测到机械臂未响应指令，同时显示以下信息：
错误: 发送的坐标数据超出限位
处理方法：发送限位内坐标值
2.电机异常
固件版本 V1.0电机异常时，机械臂对运动指令无响应，此时终端中会显示对应的错误字，例如：
0x31（49）：掉使能；
0x32（50）：电机报错
0x33（51）：电机编码器报错
出现掉使能错误，请上使能，执行以下程序：
m.focus_all_servos()
出现电机编码器报错，请查看当前跳变角度，执行程序见下方，然后整机断电，若仍然显示编码器异常，请联系我方工程师。
m.get_angles() #查看当前角度
出现电机报错后，执行下列程序
for i in range(1,8):
m.servo_restore(i) #清除电机报错
#重新上下电
m.power_off()
m.power_on()
若运动时仍然显示电机异常，请联系我方工程师。
3 使用注意
左臂执行power_off（）后需要先执行power_on()，再右臂执行power_off（）、power_on（）启动机器人。