Linux系统环境:

系统出厂自带Ubuntu(V-20.04)系统,内置 ROS2 Galactic 开发环境,无需搭建和管理,只需更新mercury_ros2包即可。

mercury_ros2是大象机器人推出的适用于其Mercury B1系列机械臂的ROS2包

ROS2项目地址: http://github.com/elephantrobotics/mercury_ros2

机械臂API驱动库地址: https://github.com/elephantrobotics/pymycobot

1 更新 mercury_ros2 包

为了保证用户能及时使用最新的官方包,可以通过文件管理器进入/home/er文件夹,打开ROS2环境终端,然后运行命令更新:

# 克隆github上的代码
cd colcon_ws/src  # 进入工作区的src文件夹中
git clone --depth 1 https://github.com/elephantrobotics/mercury_ros2.git
cd ..       # 返回工作区
colcon build --symlink-install # 构建工作区中的代码,--symlink-install:避免每次调整 python 脚本时都需要重新编译
source install/setup.bash # 添加环境变量

注意: 如果在/home/er/colcon_ws/src(相当于~/colcon_ws/src)目录下已经存在mercury_ros2文件夹,则需要先删除原来的mercury_ros2,然后再执行上述命令。 其中,目录路径中的er为系统的用户名。

至此ROS2环境搭建完成,你可以学习ROS2的基础知识 或者ROS2使用案例


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