夹爪的使用

Pro自适应夹爪

1.设置夹爪模式

开始使用前需要先使用set_gripper_mode接口设置夹爪模式为0

from pymycobot import Mercury

ml = Mercury('/dev/left_arm')
mr = Mercury('/dev/right_arm')

ml.power_on()
mr.power_on()

ml.set_gripper_mode(0)
mr.set_gripper_mode(0)

2.夹爪控制

角度控制

使用set_gripper_value接口设置夹爪的张开角度

from pymycobot import Mercury
import time

ml = Mercury('/dev/left_arm')
mr = Mercury('/dev/right_arm')

ml.power_on()
mr.power_on()

ml.set_gripper_value(0, 50)
time.sleep(2)
mr.set_gripper_value(100, 50)
time.sleep(2)

IO控制

使用set_digital_output接口可以实现IO的控制夹爪张开或者闭合

from pymycobot import Mercury

ml = Mercury('/dev/left_arm')
mr = Mercury('/dev/right_arm')

ml.power_on()
mr.power_on()

ml.set_digital_output(1, 0)
mr.set_digital_output(2, 1)
time.sleep(2)
ml.set_digital_output(1, 1)
mr.set_digital_output(2, 0)
time.sleep(2)

注意：默认是可以直接使用IO控制的，如果设置过夹爪的模式为0，需要先设置夹爪模式为1，即set_gripper_mode(1)，再使用IO控制，如果设置为1无法使用IO控制，则需要重新上电。

电动夹爪

1.初始化夹爪

使用init_electric_gripper接口初始化夹爪

from pymycobot import Mercury

ml = Mercury('/dev/left_arm')
mr = Mercury('/dev/right_arm')

ml.power_on()
mr.power_on()

ml.init_electric_gripper()
mr.init_electric_gripper()

2.夹爪控制

使用set_electric_gripper接口来控制夹爪的张开或者闭合

from pymycobot import Mercury
import time

ml = Mercury('/dev/left_arm')
mr = Mercury('/dev/right_arm')

ml.power_on()
mr.power_on()

# 打开夹爪
ml.set_electric_gripper(0)
time.sleep(2)
# 闭合夹爪
ml.set_electric_gripper(1)

myGripper F100 力控夹爪

1. 使用set_pro_gripper_angle接口来控制夹爪的张开或者闭合

    from pymycobot import Mercury
    import time
   
    ml = Mercury('/dev/left_arm')
    mr = Mercury('/dev/right_arm')
   
    ml.power_on()
    mr.power_on()
   
    # 打开夹爪-左臂
    ml.set_pro_gripper_angle(14, 100)
    time.sleep(2)
    # 闭合夹爪-左臂
    ml.set_pro_gripper_angle(14, 0)
   

2. 使用set_pro_gripper_open和set_pro_gripper_close接口来控制夹爪的张开或者闭合

    from pymycobot import Mercury
    import time
   
    ml = Mercury('/dev/left_arm')
    mr = Mercury('/dev/right_arm')
   
    ml.power_on()
    mr.power_on()
   
    # 打开夹爪-左臂
    ml.set_pro_gripper_open(14)
    time.sleep(2)
    # 闭合夹爪-左臂
    ml.set_pro_gripper_close(14)
   

myGripper H100 三指夹爪

使用set_hand_gripper_pinch_action_speed_consort接口来控制夹爪的捏合动作。

from pymycobot import Mercury
import time

ml = Mercury('/dev/left_arm')
mr = Mercury('/dev/right_arm')

ml.power_on()
mr.power_on()

# 全关节回零-左臂
ml.set_hand_gripper_pinch_action_speed_consort(0，5，14)
time.sleep(3)
# 食指与拇指捏合-左臂
ml.set_hand_gripper_pinch_action_speed_consort(1，5，14)
time.sleep(3)
# 中指与拇指捏合-左臂
ml.set_hand_gripper_pinch_action_speed_consort(2，5，14)
time.sleep(3)
# 食指与中指捏合-左臂
ml.set_hand_gripper_pinch_action_speed_consort(3，5，14)
time.sleep(3)
# 三指合拢-左臂
ml.set_hand_gripper_pinch_action_speed_consort(4，5，14)
time.sleep(3)
# 全关节回零-左臂
ml.set_hand_gripper_pinch_action_speed_consort(0，5，14)
time.sleep(3)