myAGV-基础控制（键盘和手柄）

1 启动小车底层通信

先检测激光雷达是否上电使能，没有开启则需要终端通过脚本文件上电启动激光雷达，如果雷达上电使能，则可以跳过上电使能雷达步骤。

//跳转到激光雷达启动目录
cd myagv_ros/src/myagv_odometry/scripts
//上电使能雷达,上电后雷达就会通过串口发送数据
./start_ydlidar.sh

打开小车后，打开控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，在命令行中输入以下指令:

cd myagv_ros
roslaunch myagv_odometry myagv_active.launch

打开小车slam激光扫描和轮子所需的launch文件，若显示

myAGV initialized successful! ...... Now YDLIDAR is scanning ......

则说明小车雷达和轮子成功通信，终端内显示状态如下：

2 启动键盘通信

重新打开一个控制台终端，在终端命令行中输入：

cd myagv_ros
roslaunch myagv_teleop myagv_teleop.launch

myAGV-手柄控制

1 安装驱动

myagv发货时默认安装驱动完成，可以跳过第一步安装驱动，没有安装则需要下面操作，打开一个新的控制台终端，在命令行中输入：

sudo apt-get install joystick

遇到选择时输入Y回车即可。

2 开启小车的launch文件

打开一个新的控制台终端，在命令行中输入：

cd myagv_ros
roslaunch myagv_odometry myagv_active.launch

成功标志：

myAGV initialized successful! ...... Now YDLIDAR is scanning ......

则说明小车雷达和轮子成功通信，终端内显示状态如下：

3 开启手柄控制launch文件

目前适配了两款手柄，不同的手柄需要运行不同的文件进行控制

手柄一

将蓝牙手柄的USB接收器插到小车上，打开一个新的控制台终端，在命令行中输入：

cd myagv_ros
roslaunch myagv_ps2 myagv_ps2.launch

如果成功走到这里了，就可以成功用手柄控制小车的行走了。手柄上有7个按钮来控制小车运动，如图所示，1~4控制小车前进后退和左右运动，5控制小车逆时针旋转，6控制小车顺时针旋转，7为停止按钮。

手柄二

将蓝牙手柄的USB接收器插到小车上，打开一个新的控制台终端，在命令行中输入：

cd myagv_ros
roslaunch myagv_ps2 myagv_ps2_number.launch

如果报错找不到myagv_ps2_number.launch文件，请前往Github下载最新的ros包，重新安装使用。

如果成功走到这里了，就可以成功用手柄控制小车的行走了。手柄上有7个按钮来控制小车运动，如图所示，1~4控制小车前进后退和左右运动，5控制小车逆时针旋转，6控制小车顺时针旋转，7为停止按钮。