IO控制
IO即数据的输入与输出，在我们的机械臂的Basic和Atom上有多个pin脚，通过以下函数接口可以对其设置其输入输出模式。
- myCobot：
mycobot
Basic IO
get_basic_input(pin_no)
- 功能： 获取底部引脚号的工作状态
- 参数说明:
pin_no：表示机器人底部的具体引脚号 - 返回值：
pin_signal(int) 当返回的值为0表示在工作状态运行，1表示停止状态
set_basic_output(pin_no, pin_signal)
- 功能： 设置底部引脚号的工作状态
- 参数说明：
pin_no(int) 设备底部标注的编号仅取数字部分pin_signal(int)：输入0表示设置为运行状态，输入1表示停止状态
- 返回值： 无
get_tof_distance()
- 功能： 获取检测到的距离（需要外部距离检测器）
- 返回值： 检测到的距离值，单位为mm
Atom IO
set_pin_mode(pin_no, pin_mode)
- 功能： 设置 atom 中指定引脚的状态模式
- 参数说明：
pin_no(int)：机器人顶部的具体引脚号pin_mode(int)： 限定0~2- 0设置为运行状态
- 1设置为停止状态
- 2设置为上拉模式
- 返回值： 无
set_digital_output(pin_no, pin_signa)
功能： 设置末端引脚号的工作状态
参数说明：
pin_no(int) 设备末端标注的编号仅取数字部分pin_signal(int): 输入0表示设置为运行状态，输入1表示停止状态
返回值： 无
get_digital_input(self, pin_no)
功能： 获取末端引脚号的工作状态
参数说明:
pin_no：表示机器人末端的具体引脚号返回值：
pin_signal(int) 当返回的值为0表示在工作状态运行，1表示停止状态
案例使用
- MyCobot 280-M5版本：
from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD #当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time
#输入以上代码导入工程所需要的包
# MyCobot 类初始化需要两个参数：
# 第一个是串口字符串， 如：
# linux： "/dev/ttyAMA0"
# windows: "COM3"
# 第二个是波特率：
# M5版本为： 115200
#
# 如:
# mycobot-M5:
# linux:
# mc = MyCobot("/dev/ttyAMA0", 1000000)
# windows:
# mc = MyCobot("COM3", 115200)
# mycobot-raspi:
# mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
#
# 初始化一个MyCobot对象
# 下面为 windows版本创建对象代码
mc = MyCobot("COM3", 115200)
for count in range(5):
# 设置一个循环
mc.set_basic_output(2,0)
# 让basic2号位进入工作状态
mc.set_basic_output(5,0)
# 让basic5号位进入工作状态
time.sleep(2)
#等待两秒
mc.set_basic_output(2,1)
#让basic 2号位停止工作
mc.set_basic_output(5,1)
#让basic 2号位停止工作
- MyCobot 280-Pi版本：
from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD #当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time
#输入以上代码导入工程所需要的包
# MyCobot 类初始化需要两个参数：
# 第一个是串口字符串， 如：
# linux： "/dev/ttyUSB0"
# windows: "COM3"
# 第二个是波特率：
# M5版本为： 115200
#
# 如:
# mycobot-M5:
# linux:
# mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200)
# windows:
# mc = MyCobot("COM3", 115200)
# mycobot-raspi:
# mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
#
# 初始化一个MyCobot对象
# 下面为 树莓派版本创建对象代码
mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
# 初始化
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(20, GPIO.OUT)
GPIO.setup(21, GPIO.OUT)
# 开吸泵
GPIO.output(20, 0)
GPIO.output(21, 0)
# 等待2秒
time.sleep(2)
# 关吸泵
GPIO.output(20, 1)
GPIO.output(21, 1)