软件问题

Q：为什么我的编译器找不到对应的设备？

  • A：需要先搭建开发环境并安装对应的项目库才可以开发设备。

1 关于myStudio

Q：myStudio是什么？

  • A: 是我们公司自研软件。它是一款给我们公司推出的现有机械臂进行固件烧录或修改的工具。

Q：为什么我对ATOM终端烧录固件后设备无法正常运转？

  • A：ATOM终端的固件需要使用我们出厂固件，使用中不能更改其他非官方固件，设备如意外烧录其他固件，可以使用“myCobot固件烧录器”选择ATOM终端-选择串口-选择ATOMMAIN固件对ATOM终端进行烧录。

Q：固件中的拖动示教是否可以记录夹爪动作？

  • A：暂时无法实现使用拖动示教记录夹爪动作，因为夹爪属于编号7关节，我们的拖动示教只能做到对编号1-6关节的运动记录与播放。

Q：mystudio上识别不到mycobot的串口怎么办？

  • A：如果您的电脑设备对连接的机械臂不提示，请先安装串口驱动。
  • 另外需要注意的是，树莓派、Arduino和Jetson nano系列机械臂是无法使用数据线连接到笔记本电脑的，需要在内置的系统中使用mystudio进行固件烧录。

Q：拖动示教录制轨迹，能否存到卡里？

  • A：目前无法存到内存卡中。并且拖动示教只能一次存一条路径，下一次录制会覆盖之前的动作。

2 关于RoboFlow

Q: 请问robotStudio软件编程能使用吗？

  • A: 我们自己的工业编程软件roboFlow可以使用，robotStudio是ABB公司的，无法和我们互通。

Q：roboFlow软件快速移动超过限位的原因是？

  • A：可能是某个关节或多个关节超过限位。

Q：roboflow如何加载已经写好的程序？

  • A：登录后，选择program robot（编写程序），然后点击load program（加载程序）。直接点击run program（运行程序）无法使用，pro600才可以。
  • (截止目前，手机APP控制功能已被停用，重新启动时间还请关注mystudio固件版本信息发布。)

4 关于myblockly

Q：myblockly运行时总会出现child process exited with code 0，是为什么？

  • A：这不是报错，真正的报错需要具体情况具体分析。这串字符是代表程序运行结束，返回了二进制数字0，代表终止。

5 关于Arduino

Q：arduino程序运行报错：对应多个库 并且找不到MycobotSaver.h文件

-A：首先第一个报错是对应了多个库，提示了已使用和未使用的，删掉一个库就可以。 还有另外一个报错是没有找到MycobotSaver.h，这是库名字的问题。您需要改成MyCobotSaver.h。 这个程序可能是之前用的，后期文件名字有改动，可以找到MyCobotSaver文件，然后把找到的那个MyCobotSaver文件 复制粘贴到myCobotProBasic那个文件夹就可以了。

Q：280arduino的控制方式

-A：1.是这样的，目前如果您使用uno板子的话，确实是需要arduino去控制。mkrwifi1010 mega2560这两个板子的话可以用python或ros。 2.uno板子是通过杜邦线连接到arduino板子上的，不能直接插。 3.我们arduino是有案例的，可以供您直接使用，我会给您链接和截图，直接烧录进uno板子里就可以。如果您想自己开发arduino其他程序，可以直接用Arduino软件编译上次案例就可以。教程是在这一部分。

6 关于ROS1

Q：终端切换到~/catkin_ws/src中使用git安装并更新mycobot_ros时，出现目标路径"mycobot_ros"已经存在，原因是什么？

  • A：说明~/catkin_ws/src中已经存在一个mycobot_ros程序包，需要提前将其删掉，再重新执行git操作即可。

Q：rosrun运行时，终端报错显示counld not open port /dev/ttyUSB0：Permission: '/dev/ttyUSB0'，是为什么？

  • A：串口权限不够，终端输入sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0赋予权限。

Q：ros程序为什么不能在vscode运行？

  • A：因为vscode终端不能加载到ros环境，所以需要在系统终端运行。

Q：rosrun运行时，终端提示Unable to register with master node [http://localhost:11311]: master may not be running yet. Will keep trying的原因是？

  • A：运行ros程序前，需开启ros节点，终端输入roscore。

Q：rosrun运行时，终端报错显示counld not open port /dev/ttyUSB0：No such file or directory: '/dev/ttyUSB1'，是为什么？

  • A：串口有误。需确认当前机械臂的实际串口。可通过ls /dev/tty*查看。

Q：在Ubuntu18.04中进行catkin_make构建代码失败,终端提示Project 'cv_bridge' specifies '/usr/include/opencv' as an include dir, which is not found.等报错信息

  • A：配置文件中的opencv路径与系统实际路径不相符。需使用sudo修改配置文件（路径为/opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake），系统实际opencv路径位于/usr/include/路径下。

Q：刚克隆下来的mycobot_ros程序包，然后直接运行rosrun程序，出现package 'mycobot_280' not found的错误或者找不到该文件之类的错误？

  • A：刚克隆下来的mycobot_ros需要构建代码进行ros环境编译。终端输入
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

Q：编译完成后，新开终端运行launch指令时，为什么会出现下面的错误？

软件

  • A1：系统没有添加ros环境变量，所以每次开启新终端都要source：
cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash
  • A2：系统添加ros环境变量，每次开启新终端后无需执行source：
# noetic为Ubuntu20.04系统
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
  • A3：可能是指令中的文件名与实际中mycobot_ros包里面的文件名不一致，请仔细检查指令是否有误。

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