一体式吸泵

适配型号：myCobot 280、myPalletizer 260、mechArm 270

规格说明

吸泵 : 吸附物体使用

简介

• 吸泵，即真空吸附泵，具备一进一出的抽气嘴、排气嘴各一个，它结构简单、体积小巧、使用方便、噪音较低、并有良好的自吸能力等优点。通过控制吸泵套件作为机械臂的末端执行器，执行吸附物体的功能。

• 吸泵配件：电源线 x1、杜邦线 x10、一入两出连接线 x1、乐高科技件 x 若干

工作原理

• 吸取物品时：气泵启动抽气吸附物品即可停止，短时不会漏气。
• 放下物品时：电子阀门启动，泄气阀门打开，空气进入真空吸盘脱离被吸物品。

适用物体

• 纸片/塑料片
• 平面光滑物体
• 卡片等

安装使用

检查配件包东西是否齐全：乐高连接件、杜邦线、双头吸泵

吸泵安装

结构安装：

将乐高连接件插入吸泵上预留的插孔中：

1. 将插好连接件的吸泵对准机械臂末端插孔插入：

   

2. 电气连接：

   选出公-母杜邦线，母头端插入吸泵方盒上标有引脚的插口：

   公-母杜邦线： 注意图中的杜邦线颜色和引脚的对应关系：

   公头按给出的对应关系插入机械臂底座引脚：

   左侧为吸泵引脚，右侧为机械臂引脚
   GND -> GND
   5V -> 5V
   G2 -> 21
   G5 -> 20

编程开发：

280-M5 版本：

from pymycobot.mycobot import MyCobot
import time

# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot("COM3", 115200)

# 开启吸泵
def pump_on():
    # 打开电磁阀
    mc.set_basic_output(5, 0)
    time.sleep(0.05)

# 停止吸泵
def pump_off():
    # 关闭电磁阀
    mc.set_basic_output(5, 1)
    time.sleep(0.05)
    # 泄气阀门开始工作
    mc.set_basic_output(2, 0)
    time.sleep(1)
    mc.set_basic_output(2, 1)
    time.sleep(0.05)

pump_off()
time.sleep(3)
pump_on()
time.sleep(3)
pump_off()
time.sleep(3)

GPIO.cleanup() # 释放 pin channel

• 280-Pi 版本：

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time
import RPi.GPIO as GPIO

# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)

# 初始化
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
# 引脚20/21分别控制电磁阀和泄气阀门
GPIO.setup(20, GPIO.OUT)
GPIO.setup(21, GPIO.OUT)

# 开启吸泵
def pump_on():
    # 打开电磁阀
    GPIO.output(20，0)

# 停止吸泵
def pump_off():
    # 关闭电磁阀
    GPIO.output(20，1)
    time.sleep(0.05)
    # 打开泄气阀门
    GPIO.output(21，0)
    time.sleep(1)
    GPIO.output(21，1)
    time.sleep(0.05)

pump_off()
time.sleep(3)
pump_on()
time.sleep(3)
pump_off()
time.sleep(3)

GPIO.cleanup() # 释放 pin channel