Minirobot 使用指南
1 Minirobot 简介
Minirobot 是一款通过结合机械臂底座的 3 个按键以及屏幕显示对 MyArm 机械臂进行控制的应用。它的功能有拖动示教、通信转发、零位校准、状态信息等），便于操作人员与大象机器人进行交互，正确使用大象机器人。
适用设备：
-MyArm M750
该产品出厂时已经烧录所有固件,不需要重复烧录,如需要重新烧录或更新可参考章节5.1.6
2 如何使用
在你更新完 basic 固件之后，接通电源，按下电源开关 Minirobot 启动。开机会自动运行开机自检，屏幕上会显示 robot checking，等待大约 20 秒后进入主界面。主界面显示有 Maincontrol(拖动示教)、Transponder(通信转发)、Calibration(零位校准)、Information(状态信息)以及 Flash(烧录),通过底部的 3 个按键去控制选择，分别为 up(上移)down(下移)ok(确定)。如果你要使用 Transponder，请先连接 Type-C 到你的设备上。（在使用按键时，若无响应，请按下后停顿一会再松开，以确保检测到按键按下）在进行运动控制前，需要确认零位是否正常，将机械臂放松并移动到理论上的零位，通过 transponder 使用通讯协议读取角度值，若零位偏差过大则需要使用 calibration 先校准各关节零位，校准完成后使用 test 查看零位是否正常。
注意：开机自检中若出现电机通讯异常，末端 LED 会呈现红色，正常情况下末端 LED 为绿色。当出现通讯异常的时候，无法运动控制，此时需要通过串口调用通讯协议里的 clear_servo_error，忽略异常才能运动
2.1 拖动示教
拖动示教会按照你录制时拖动的轨迹控制机械臂运动。
2.2 通信转发
进入通信转发界面，你可以在你的设备上通过串口助手发送通讯协议中的指令来控制机械臂。
2.3 零位校准
零位校准界面可以进行关节零位校准并测试零位。
2.4 状态信息
状态信息界面可以查看电机连接状态以及固件版本号。
2.5 烧录
当你需要烧录主控 pico 固件时，进入烧录界面选中 Flash 进入烧录准备阶段。