通信与报文命令

注意：使用通信协议直接通信，需要在basic中烧录transponder，在atom中烧录最新版的atomMain

1 USB通信设置Communication Settings

请确保您的通信设置如下

总线接口： USB Type-C连接
波特率： 115200
数据位： 8
奇偶校验：无
停止位： 1

2 命令帧说明及单一指令解析

主机Basic向从机发送数据，从机接收到数据后进行解析，如包含返回值的指令，从机会在500ms内返回给主机。

3 命令帧发送与接收格式

所有命令为十六进制，发送与接收格式一致。

每个通信命令必须包含以下5个部分，其中3、4可为空。

1 命令针头: 0xFE 0xFE
- 固定
- 必含
2 有效命令长度: 0x02 ~ 0x10
- 以下所有命令的长度
- 必含
3 命令序号: 00 ~ 8F
- 现已开发了多种命令
- 可为空
4 命令内容: 若干
- 可为空
5 命令结束: 0XFA
- 固定
- 必含

4 指令解析

主机Basic向从机发送数据，从机接收到数据后进行解析，如包含返回值的指令，从机会在500ms内返回给主机。

类型	数据描述	数据长度	说明
命令帧	头字节0	1	帧头识别，0XFE
	头字节1	1	帧头识别，0XFE
	数据长度字节	1	不同指令对应不同长度数据
	命令字节	1	视不同命令而定
数据帧	数据	0-16	命令附带数据，视不同命令而定
结束帧	结束字节	1	停止位，0XFA

5 单一指令解析

机械臂上电

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X10
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 10 FA

无返回值

机械臂掉电并断开连接

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X11
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 11 FA

无返回值

Atom状态查询

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X12
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 12 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回帧头	0XFE
Data[1]	返回帧头	0XFE
Data[2]	返回长度帧	0X03
Data[3]	返回指令帧	0X12
Data[4]	上电/断电	0X01/0X00
Data[5]	结束帧	0XFA

假设Atom处于上电状态

串口返回示例：FE FE 03 12 01 FA

机械臂仅掉电

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X13
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 13 FA

无返回值

机器人系统检测正常

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X14
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 14 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回帧头	0XFE
Data[1]	返回帧头	0XFE
Data[2]	返回长度帧	0X03
Data[3]	返回指令帧	0X14
Data[4]	正常连接/断开连接	0X01/0X00
Data[5]	结束帧	0XFA

假设Atom连接成功

串口返回示例：FE FE 03 14 01 FA

异常错误检测

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X15
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 15 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回帧头	0XFE
Data[1]	返回帧头	0XFE
Data[2]	返回长度帧	0X09
Data[3]	返回指令帧	0X15
Data[4]	关节1状态	J1_angle
Data[4]	关节2状态	J1_angle
Data[4]	关节3状态	J1_angle
Data[4]	关节4状态	J1_angle
Data[4]	关节5状态	J1_angle
Data[4]	关节6状态	J1_angle
Data[4]	atom状态	atom
Data[5]	结束帧	0XFA

bit1-7:1-6关节，7:atom 状态码：0--无异常； 1--急停被按下； 16-31：通信有问题：16-22：通信断开，j1：16，j2:17； 23-28：通信不稳定； 32-111：舵机问题：32-47：电压过/欠压； 48-63：磁编码异常；64-79：温度过热； 80-95：电流过流；96-111：负载过载当机器人异常时，不会响应机器人运动指令(atom异常时，不会影响机器人运动）

假设无异常

串口返回示例：FE FE 09 15 00 00 00 00 00 00 00 FA

指令刷新模式开关（设置插补/刷新运动模式）

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X16
Data[4]	指令帧	0X01/0X00
Data[5]	结束帧	0XFA

设置为刷新运动模式：

串口发送示例：FE FE 03 16 01 FA

设置为插补运动模式：

串口发送示例：FE FE 03 16 00 FA

机器人自由模式(关闭所有扭力输出)

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X1A
Data[4]	打开/关闭	01/00
Data[5]	结束帧	0XFA

设置为自由移动运动模式：

串口发送示例：FE FE 03 1A 01 FA

检查是否是自由模式

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X1B
Data[5]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 1B FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回帧头	0XFE
Data[1]	返回帧头	0XFE
Data[2]	返回长度帧	0X03
Data[3]	返回指令帧	0X1B
Data[4]	打开/关闭	0X01/0X00
Data[5]	结束帧	0XFA

假设Atom处于自由移动模式

串口返回示例：FE FE 03 1B 01 FA

读取角度（读取走位信息）

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X20
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 20 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回帧头	0XFE
Data[1]	返回帧头	0XFE
Data[2]	返回长度帧	0X10
Data[3]	返回指令帧	0X20
Data[4]	1号舵机角度高位	Angle1_high
Data[5]	1号舵机角度低位	Angle1_low
Data[6]	2号舵机角度高位	Angle2_high
Data[7]	2号舵机角度低位	Angle2_low
Data[8]	3号舵机角度高位	Angle3_high
Data[9]	3号舵机角度低位	Angle3_low
Data[10]	4号舵机角度高位	Angle4_high
Data[11]	4号舵机角度低位	Angle4_low
Data[12]	5号舵机角度高位	Angle5_high
Data[13]	5号舵机角度低位	Angle5_low
Data[14]	6号舵机角度高位	Angle6_high
Data[15]	6号舵机角度低位	Angle6_low
Data[16]	7号舵机角度高位	Angle7_high
Data[17]	7号舵机角度低位	Angle7_low
Data[18]	结束帧	0XFA

串口返回示例：FE FE 10 20 27 10 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FA

如何得出1号关节角度

temp = angle1_low+angle1_high*256

Angle1=（temp \ 33000 ?(temp – 65536) : temp）/100

计算方式：角度值低位 + 角度高位值乘以256 先判断是否大于33000 如果大于33000就再减去65536 最后除以100 如果小于33000就直接除以100

（其余同理）

发送单独角度

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X06
Data[3]	指令帧	0X21
Data[4]	舵机序号	joint_no
Data[6]	角度值高位	angle_high
Data[5]	角度值低位	angle_low
Data[7]	指定速度	sp
Data[8]	结束帧	0XFA

使1号舵机以20%速度移动到零位

串口发送示例：FE FE 06 21 01 00 00 14 FA

joint_no取值范围: 1~7

angle_high：数据类型byte

计算方式：角度值乘以100 先转换成int形式再取十六进制的高字节

angle_low：数据类型byte

计算方式：角度值乘以100 先转换成int形式再取十六进制的低字节

无返回值

发送全部角度

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X11
Data[3]	指令帧	0X22
Data[4]	1号舵机角度值高字节	Angle1_high
Data[5]	1号舵机角度值低字节	Angle1_low
Data[6]	2号舵机角度值高字节	Angle2_ high
Data[7]	2号舵机角度值低字节	Angle2_ low
Data[8]	3号舵机角度值高字节	Angle3_ high
Data[9]	3号舵机角度值低字节	Angle3_ low
Data[10]	4号舵机角度值高字节	Angle4_ high
Data[11]	4号舵机角度值低字节	Angle4_ low
Data[12]	5号舵机角度值高字节	Angle5_ high
Data[13]	5号舵机角度值低字节	Angle5_ low
Data[14]	6号舵机角度值高字节	Angle6_ high
Data[15]	6号舵机角度值低字节	Angle6_ low
Data[16]	7号舵机角度值高字节	Angle7_ high
Data[17]	7号舵机角度值低字节	Angle7_ low
Data[18]	指定速度	Sp
Data[19]	结束帧	0XFA

发送全部角度均为零/让机械恢复到零位，以30%速度移动

串口发送示例：FE FE 11 22 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1E FA

angle1_high：数据类型byte

计算方式：1号舵机角度值乘以100 先转换成int形式再取十六进制的高字节

angle1_low：数据类型byte

计算方式：1号舵机角度值乘以100 先转换成int形式再取十六进制的低字节

（其余同理）

无返回值

读取全部坐标

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X23
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 23 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回帧头	0XFE
Data[1]	返回帧头	0XFE
Data[2]	返回长度帧	0X10
Data[3]	返回指令帧	0X23
Data[4]	指定x坐标高位	x_high
Data[5]	指定x坐标低位	x_low
Data[6]	指定y坐标高位	y_high
Data[7]	指定y坐标低位	y_low
Data[8]	指定z坐标高位	z_high
Data[9]	指定z坐标低位	z_low
Data[10]	指定rx坐标高位	rx_high
Data[11]	指定rx坐标低位	rx_low
Data[12]	指定ry坐标高位	ry_high
Data[13]	指定ry坐标低位	ry_low
Data[14]	指定rz坐标高位	rz_high
Data[15]	指定rz坐标低位	rz_low
Data[16]	结束帧	0XFA

串口返回示例：FE FE 10 23 01 BC FD A0 10 15 DC 66 FF 54 DE 21 FA

如何得出x坐标

temp = x_low + x_high*256

x坐标=（temp \ 33000 ?(temp – 65536) : temp）/10

计算方式：x坐标值低位 +x坐标值高位乘以256 先判断是否大于33000 如果大于33000就再减去65536 最后除以100 如果小于33000就直接除以10

（y坐标z坐标同理）

如何得出rx坐标

temp = rx_low + rx_high*256

x坐标=（temp \ 33000 ?(temp – 65536) : temp）/100

计算方式：x坐标值低位 +x坐标值高位乘以256 先判断是否大于33000 如果大于33000就再减去65536 最后除以100 如果小于33000就直接除以100

（ry坐标rz坐标同理）

发送单独坐标参数

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X06
Data[3]	指令帧	0X24
Data[4]	axis	x/y/z/rx/ry/rz
Data[5]	指定xyz/rxryrz参数高位	xyz/ rxryrz_high
Data[6]	指定xyz/rxryrz参数低位	xyz/rxryrz_low
Data[7]	指定速度	Sp
Data[8]	结束帧	0XFA

设定X坐标为200，目标速度为20

串口发送示例：FE FE 06 24 01 07 D0 14 FA

指定坐标axis：数据类型byte

取值范围：1~6

xyz_high：数据类型byte

计算方式：x/y/z坐标值乘以10 再取十六进制的高字节

xyz_low：数据类型byte

计算方式：x/y/z坐标值乘以10 再取十六进制的低字节

rxryrz_high：数据类型byte

计算方式：rx/ry/rz乘以100 再取十六进制的高字节

rxryrz_low：数据类型byte

计算方式：rx/ry/rz乘以100 再取十六进制的低字节

无返回值

发送全部坐标参数

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X10
Data[3]	指令帧	0X25
Data[4]	指定x坐标高位	x_high
Data[5]	指定x坐标低位	x_low
Data[6]	指定y坐标高位	y_high
Data[7]	指定y坐标低位	y_low
Data[8]	指定z坐标高位	z_high
Data[9]	指定z坐标低位	z_low
Data[10]	指定rx坐标高位	rx_high
Data[11]	指定rx坐标低位	rx_low
Data[12]	指定ry坐标高位	ry_high
Data[13]	指定ry坐标低位	ry_low
Data[14]	指定rz坐标高位	rz_high
Data[15]	指定rz坐标低位	rz_low
Data[16]	指定速度	Sp
Data[17]	模式	0X01
Data[18]	结束帧	0XFA

设定机械臂末端目标点位（150.3，-68.7，101.8，10.18，0，-90），目标速度10

串口发送示例：FE FE 10 25 05 DF FD 51 03 FA BC 30 00 00 DC D8 0A 01 FA

x_high：数据类型byte

计算方式：x坐标乘以10 再取十六进制的高字节

x_low：数据类型byte

计算方式：x坐标乘以10 再取十六进制的低字节

（y轴坐标z轴坐标同理）

rx_high：数据类型byte

计算方式：rx坐标值乘以100 再取十六进制的高字节

rx_low：数据类型byte

计算方式：rx坐标值乘以100 再取十六进制的低字节

（ry轴坐标rz轴坐标同理）

无返回值

程序暂停

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X26
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 26 FA

无返回值

程序是否暂停

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X27
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 27 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回帧头	0XFE
Data[1]	返回帧头	0XFE
Data[2]	返回长度帧	0X03
Data[3]	返回指令帧	0X27
Data[4]	暂停/未暂停	0X01/0X00
Data[5]	结束帧	0XFA

假设程序处于暂停状态

串口返回示例：FE FE 03 27 01 FA

程序恢复

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X28
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 28 FA

无返回值

程序停止

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X29
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 29 FA

无返回值

是否达到点位

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X11
Data[3]	指令帧	0X2A
Data[4]	坐标x高位/1号舵机角度值高字节	x_high/Angle1_high
Data[5]	坐标x低位/1号舵机角度值低字节	x_low/Angle1_low
Data[6]	坐标y高位/2号舵机角度值高字节	y_high/Angle2_high
Data[7]	坐标y低位/2号舵机角度值低字节	y_low/Angle2_low
Data[8]	坐标z高位/3号舵机角度值高字节	z_high/Angle3_high
Data[9]	坐标z低位/3号舵机角度值低字节	z_low/Angle3_low
Data[10]	坐标rx高位/4号舵机角度值高字节	rx_high/Angle4_high
Data[11]	坐标rx低位/4号舵机角度值低字节	rx_low/Angle4_low
Data[12]	坐标ry高位/5号舵机角度值高字节	ry_high/Angle5_high
Data[13]	坐标ry低位/5号舵机角度值低字节	ry_low/Angle5_low
Data[14]	坐标rz高位/6号舵机角度值高字节	rz_high/Angle6_high
Data[15]	坐标rz低位/6号舵机角度值低字节	rz_low/Angle6_low
Data[16]	坐标/角度	0X01/0X00
Data[17]	结束帧	0XFA

判断机械臂是否到达原点

串口发送示例： FE FE 11 2A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FA

x_high：数据类型byte

计算方式：x坐标乘以10 先转换为int类型再取十六进制高字节

x_low：数据类型byte

计算方式：x坐标乘以10 先转换为int类型再取十六进制低字节

（y轴坐标z轴坐标同理）

rx_high：数据类型byte

计算方式：rx坐标乘以100 先转换为int类型再取十六进制高字节

rx_low：数据类型byte

计算方式：rx坐标乘以100 先转换为int类型再取十六进制低字节

（ry轴坐标rz轴坐标同理）

angle_high：数据类型byte

计算方式：角度值乘以100 先转换成int形式再取十六进制的高字节

angle_low：数据类型byte

计算方式：角度值乘以100 先转换成int形式再取十六进制的低字节

Type：数据类型byte（暂未使用）

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回帧头	0XFE
Data[1]	返回帧头	0XFE
Data[2]	返回长度帧	0X03
Data[3]	返回指令帧	0X2A
Data[4]	到达点位/未到达点位	0X01/0X00
Data[5]	结束帧	0XFA

假设机械臂未到达指定点位

串口返回示例：FE FE 03 2A 00 FA

机械臂运动检测

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X2B
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 2B FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回帧头	0XFE
Data[1]	返回帧头	0XFE
Data[2]	返回长度帧	0X03
Data[3]	返回指令帧	0X2B
Data[4]	运动中/未运动	0X01/0X00
Data[5]	结束帧	0XFA

假设程序处于运动状态

串口返回示例：FE FE 03 2B 01 FA

程序停止

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X29
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 29 FA

无返回值

获取零空间偏转角度值

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X2E
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 2E FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回帧头	0XFE
Data[1]	返回帧头	0XFE
Data[2]	返回长度帧	0X04
Data[3]	返回指令帧	0X2E
Data[4]	1号关节偏转角度值高字节	J1_Angle_high
Data[5]	1号关节偏转角度值低字节	J1_Angle_low
Data[6]	结束帧	0XFA

假设获取零空间偏转角度值

串口返回示例：FE FE 04 2E 46 4C FA

设置零空间偏转角度值

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X04
Data[3]	指令帧	0X2F
Data[4]	1关节舵机角度值高字节	J1_Angle_high
Data[5]	1关节舵机角度值低字节	J1_Angle_low
Data[7]	指定速度	sp
Data[4]	结束帧	0XFA

速度20

串口发送示例：FE FE 04 2F 00 00 14 FA

无返回值

关节控制

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X05
Data[3]	指令帧	0X30
Data[4]	关节舵机序号	Joint
Data[5]	关节舵机方向	direction
Data[7]	指定速度	sp
Data[8]	结束帧	0XFA

设定1号舵机转到45°，速度20

串口发送示例： FE FE 05 30 01 01 14 FA

无返回值

jod-绝对控制

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X06
Data[3]	指令帧	0X31
Data[4]	关节舵机序号	Joint
Data[5]	关节舵机角度值高字节	Angle_high
Data[6]	关节舵机角度值低字节	Angle_low
Data[7]	指定速度	sp
Data[8]	结束帧	0XFA

设定1号舵机转到45°，速度20

串口发送示例： FE FE 06 31 01 11 94 14 FA

关节序号取值范围: 1~7

Angle_high：数据类型byte

计算方式：角度值乘以100 先转换成int形式再取十六进制的高字节

Angle_low：数据类型byte

计算方式：角度值乘以100 先转换成int形式再取十六进制的低字节

sp：数据类型byte 取值范围0-100

无返回值

jog-坐标方向运动

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X05
Data[3]	指令帧	0X32
Data[4]	指定坐标	axis
Data[5]	关节舵机方向	direction
Data[6]	指定速度	sp
Data[7]	结束帧	0XFA

设定机械臂往x方向运动，速度20

串口发送示例： FE FE 06 32 01 01 14 FA

axis 取值范围: 1~6，分别代表x,y,z,rx,ry,rz

di：数据类型byte 取值范围 0和1

sp：数据类型byte 取值范围0-100

无返回值

jog-步进模式

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X05
Data[3]	指令帧	0X33
Data[4]	关节舵机序号	Joint
Data[5]	模式	stepper_mode
Data[6]	指定速度	sp
Data[7]	结束帧	0XFA

设定1号舵机角度增加45，以20%速度转动

串口发送示例： FE FE 05 33 01 01 14 FA

关节序号取值范围: 1~7

Angle_high：数据类型byte

计算方式：角度值乘以100 先转换成int形式再取十六进制的高字节

Angle_low：数据类型byte

计算方式：角度值乘以100 先转换成int形式再取十六进制的低字节 sp：数据类型byte 取值范围0-100

无返回值

jog-停止

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X34
Data[4]	结束帧	0XFA

jog停止运动

串口发送示例： FE FE 02 34 FA

无返回值

发送电位值

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X06
Data[3]	指令帧	0X3A
Data[4]	关节舵机序号	Joint
Data[5]	电位值高位	Encoder_high
Data[6]	电位值低位	Encoder_low
Data[7]	指定速度	Sp
Data[8]	结束帧	0XFA

示例，设定5号关节到2048电位。

串口发送示例： FE FE 06 3A 05 08 00 14 FA

关节序号取值范围:0~7

Joint：数据类型byte

Encoder_high：数据类型byte

计算方式：取电位值（十六进制）的高位

Encoder_low：数据类型byte

计算方式：取电位值值（十六进制）的低位速度：20

无返回值

获取电位值

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X3B
Data[4]	关节序号	joint
Data[5]	结束帧	0XFA

获取2号舵机电位值

串口发送示例： FE FE 03 3B 02 FA

关节序号取值范围：1-7

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回识别帧	0XFE
Data[1]	返回识别帧	0XFE
Data[2]	返回数据长度帧	0X04
Data[3]	返回指令帧	0X3B
Data[5]	舵机电位值高位	Encoder_high
Data[4]	舵机电位值低位	Encoders_low
Data[6]	结束帧	0XFA

串口返回示例： FE FE 04 3B 08 07 FA

如何计算电位值

电位值 = 电位值低位 + 电位值高位 * 256

发送七个舵机的电位值

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X11
Data[3]	指令帧	0X3C
Data[4]	1号舵机电位值高字节	encoder_1_high
Data[5]	1号舵机电位值低字节	encoder_1_low
Data[6]	2号舵机电位值高字节	encoder_2_high
Data[7]	2号舵机电位值低字节	encoder_2_low
Data[8]	3号舵机电位值高字节	encoder_3_high
Data[9]	3号舵机电位值低字节	encoder_3_low
Data[10]	4号舵机电位值高字节	encoder_4_high
Data[11]	4号舵机电位值低字节	encoder_4_low
Data[12]	5号舵机电位值高字节	encoder_5_high
Data[13]	5号舵机电位值低字节	encoder_5_low
Data[14]	6号舵机电位值高字节	encoder_6_high
Data[15]	6号舵机电位值低字节	encoder_6_low
Data[16]	7号舵机电位值高字节	encoder_7_high
Data[17]	7号舵机电位值低字节	encoder_7_low
Data[18]	指定速度	Sp
Data[19]	结束帧	0XFA

发送所有电机的电位值均为2048，速度为20

串口发送示例：FE FE 11 3C 08 00 08 00 08 00 08 00 08 00 08 00 08 00 14 FA

（参考上方发送单独电位值）

encoder_1_high：数据类型byte

计算方式： 1号舵机电位值先转换为int类型再取十六进制高字节

encoder_1_low：数据类型byte

计算方式： 1号舵机电位值先转换为int类型再取十六进制低字节

（其余同理）

Sp：数据类型byte 取值范围：0~100

无返回值

读取七个舵机的电位值

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X3D
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例： FE FE 02 3D FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X0E
Data[3]	指令帧	0X3D
Data[4]	1号舵机电位值高字节	encoder_1_high
Data[5]	1号舵机电位值低字节	encoder_1_low
Data[6]	2号舵机电位值高字节	encoder_2_high
Data[7]	2号舵机电位值低字节	encoder_2_low
Data[8]	3号舵机电位值高字节	encoder_3_high
Data[9]	3号舵机电位值低字节	encoder_3_low
Data[10]	4号舵机电位值高字节	encoder_4_high
Data[11]	4号舵机电位值低字节	encoder_4_low
Data[12]	5号舵机电位值高字节	encoder_5_high
Data[13]	5号舵机电位值低字节	encoder_5_low
Data[14]	6号舵机电位值高字节	encoder_6_high
Data[15]	6号舵机电位值低字节	encoder_6_low
Data[16]	7号舵机电位值高字节	encoder_7_high
Data[17]	7号舵机电位值低字节	encoder_7_low
Data[18]	结束帧	0XFA

假设当前机械臂各关节都处于0位

串口返回示例： FE FE 0E 3D 08 00 08 00 08 00 08 00 08 00 08 00 08 00 FA

如何计算电位值

电位值 = 电位值低位 + 电位值高位 * 256

设置关节电位值、速度值

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X1E
Data[3]	指令帧	0X3E
Data[4]	1号舵机电位值高字节	encoder_1_high
Data[5]	1号舵机电位值低字节	encoder_1_low
Data[6]	2号舵机电位值高字节	encoder_2_high
Data[7]	2号舵机电位值低字节	encoder_2_low
Data[8]	3号舵机电位值高字节	encoder_3_high
Data[9]	3号舵机电位值低字节	encoder_3_low
Data[10]	4号舵机电位值高字节	encoder_4_high
Data[11]	4号舵机电位值低字节	encoder_4_low
Data[12]	5号舵机电位值高字节	encoder_5_high
Data[13]	5号舵机电位值低字节	encoder_5_low
Data[14]	6号舵机电位值高字节	encoder_6_high
Data[15]	6号舵机电位值低字节	encoder_6_low
Data[16]	7号舵机电位值高字节	encoder_7_high
Data[17]	7号舵机电位值低字节	encoder_7_low
Data[18]	1号舵机速度值高字节	speed_1_high
Data[19]	1号舵机速度值低字节	speed_1_low
Data[20]	2号舵机速度值高字节	speed_2_high
Data[21]	2号舵机速度值低字节	speed_2_low
Data[22]	3号舵机速度值高字节	speed_3_high
Data[23]	3号舵机速度值低字节	speed_3_low
Data[24]	4号舵机速度值高字节	speed_4_high
Data[25]	4号舵机速度值低字节	speed_4_low
Data[26]	5号舵机速度值高字节	speed_5_high
Data[27]	5号舵机速度值低字节	speed_5_low
Data[28]	6号舵机速度值高字节	speed_6_high
Data[29]	6号舵机速度值低字节	speed_6_low
Data[30]	7号舵机速度值高字节	speed_7_high
Data[31]	7号舵机速度值低字节	speed_7_low
Data[32]	结束帧	0XFA

读取速度

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X40
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例： FE FE 02 40 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回识别帧	0XFE
Data[1]	返回识别帧	0XFE
Data[2]	返回数据长度帧	0X03
Data[3]	返回指令帧	0X40
Data[4]	指定速度	Sp
Data[5]	结束帧	0XFA

假设当前速度为50%

串口返回示例：FE FE 03 40 32 FA

设置速度

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X41
Data[4]	指定速度	sp
Data[5]	结束帧	0XFA

Sp：数据类型byte 取值范围：0~100

设定当前速度为50%

串口发送示例：FE FE 03 41 32 FA

无返回值

读取加速度

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X44
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例： FE FE 02 44 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回识别帧	0XFE
Data[1]	返回识别帧	0XFE
Data[2]	返回数据长度帧	0X03
Data[3]	返回指令帧	0X44
Data[4]	指定速度	Sp
Data[5]	结束帧	0XFA

假设当前速度为50%

串口返回示例：FE FE 03 44 32 FA

设置加速度

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X45
Data[4]	指定速度	sp
Data[5]	结束帧	0XFA

Sp：数据类型byte 取值范围：0~100

设定当前速度为50%

串口发送示例：FE FE 03 45 32 FA

无返回值

读取关节最小角度

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X4A
Data[4]	关节舵机序号	Joint_number
Data[5]	结束帧	0XFA

读取2号关节最小角度

串口发送示例： FE FE 03 4A 02 FA

joint_no取值范围：1-7

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回识别帧	0XFE
Data[1]	返回识别帧	0XFE
Data[2]	返回数据长度帧	0X05
Data[3]	返回指令帧	0X4A
Data[4]	关节舵机序号	Joint_number
Data[5]	舵机角度值高位	Angle_high
Data[6]	舵机角度值低位	Angle_low
Data[7]	结束帧	0XFA

串口返回示例： FE FE 04 4A 02 F2 F9 FA

如何得出关节最小角度

temp = angle1_low+angle1_high*256

Angle1=（temp \ 33000 ?(temp – 65536) : temp）/10

计算方式：角度值低位 + 角度高位值乘以256 先判断是否大于33000 如果大于33000就再减去65536 最后除以10 如果小于33000就直接除以10

读取关节最大角度

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X4B
Data[4]	关节舵机序号	joint_number
Data[5]	结束帧	0XFA

joint_no取值范围：1-7

读取2号关节的最大角度

串口发送示例： FE FE 03 4B 02 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回识别帧	0XFE
Data[1]	返回识别帧	0XFE
Data[2]	返回数据长度帧	0X05
Data[3]	返回指令帧	0X4B
Data[4]	关节舵机序号	joint_number
Data[5]	舵机角度值低位	Angle_low
Data[6]	舵机角度值高位	Angle_high
Data[7]	结束帧	0XFA

串口返回示例： FE FE 04 4B 02 72 06 FA

如何得出关节最大角度

temp = angle1_low+angle1_high*256

Angle1=（temp \ 33000 ?(temp – 65536) : temp）/10

计算方式：角度值低位 + 角度高位值乘以256 先判断是否大于33000 如果大于33000就再减去65536 最后除以10 如果小于33000就直接除以10

设置关节最小角度

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X05
Data[3]	指令帧	0X4C
Data[4]	关节舵机序号	Joint_number
Data[5]	关节舵机角度值高字节	Angle_high
Data[6]	关节舵机角度值低字节	Angle_low
Data[7]	结束帧	0XFA

设置2号关节最小角度为0

joint_no取值范围：1-7

angle1_high：数据类型byte

计算方式：舵机角度值乘以100 先转换成int形式再取十六进制的高字节

angle1_low：数据类型byte

计算方式：舵机角度值乘以100 先转换成int形式再取十六进制的低字节

串口发送示例： FE FE 05 4C 02 00 00 FA

无返回值

设置关节最大角度

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X05
Data[3]	指令帧	0X4D
Data[4]	关节舵机序号	Joint_number
Data[5]	关节舵机角度值高字节	Angle_high
Data[6]	关节舵机角度值低字节	Angle_low
Data[7]	结束帧	0XFA

joint_no取值范围：1-7

angle1_high：数据类型byte

计算方式：舵机角度值乘以100 先转换成int形式再取十六进制的高字节

angle1_low：数据类型byte

计算方式：舵机角度值乘以100 先转换成int形式再取十六进制的低字节

串口发送示例： FE FE 05 4D 02 94 11 FA

无返回值

查看连接

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X50
Data[4]	关节舵机序号	Joint_number
Data[5]	结束帧	0XFA

joint_no取值范围：1-7

查看1号舵机是否连接

串口发送示例：FE FE 03 50 01 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回识别帧	0XFE
Data[1]	返回识别帧	0XFE
Data[2]	返回数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X50
Data[4]	关节舵机序号	Joint_number
Data[5]	连接/未连接	0X01/0X00
Data[6]	结束帧	0XFA

1号舵机连接正常

串口返回示例：FE FE 04 50 01 01 FA

查看舵机是否全部上电

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X51
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 51 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回识别帧	0XFE
Data[1]	返回识别帧	0XFE
Data[2]	返回数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X51
Data[4]	上电/未上电	0X01/0X00
Data[5]	结束帧	0XFA

并没有全部舵机上电串口返回示例：FE FE 03 51 01 FA

读取伺服参数

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X04
Data[3]	指令帧	0X53
Data[4]	关节舵机序号	joint_no
Data[5]	数据地址	data_id
Data[6]	结束帧	0XFA

读取1号舵机位置P比例参数

串口发送示例：FE FE 04 53 01 15 FA

joint_no取值范围 1~7

Data_id：数据类型byte，取值如下表

地址	功能	取值范围	初始值	取值解析
20	LED报警	0-254	0	1\0 = 打开或关闭LED报警
21	位置环P	0-254	10	控制电机的比例系数
22	位置环I	0-254	0	控制电机的微分系数
23	位置环D	0-254	1	控制电机的积分系数
24	最小启动力	0-1000	0	设置最小输出力矩 1000 = 100%

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回识别帧	0XFE
Data[1]	返回识别帧	0XFE
Data[2]	返回数据长度帧	0X04
Data[3]	返回指令帧	0X53
Data[4]	返回数据	data
Data[5]	结束帧	0XFA

串口返回示例：FE FE 04 53 10 FA

设置舵机伺服参数

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X06
Data[3]	指令帧	0X52
Data[4]	关节舵机序号	joint_no
Data[5]	数据地址	data_id
Data[6]	数据	data
Data[7]	结束帧	0XFA

设置1号舵机位置P比例参数为1

串口发送示例：FE FE 06 52 01 15 01 FA

joint_no取值范围:1~7

无返回值

data_id取值如下表

地址	功能	取值范围	初始值	取值解析
20	LED报警	0-254	0	1\0 = 打开或关闭LED报警
21	位置环P	0-254	10	控制电机的比例系数
22	位置环I	0-254	0	控制电机的微分系数
23	位置环D	0-254	1	控制电机的积分系数
24	最小启动力	0-1000	0	设置最小输出力矩 1000 = 100%

设置舵机零点

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X54
Data[4]	关节舵机序号	joint_number
Data[5]	结束帧	0XFA

设置1号舵机的零位

串口发送示例：FE FE 03 54 01 FA

joint_number:1~7

无返回值

刹车单个电机

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X55
Data[4]	关节舵机序号	joint_number
Data[5]	结束帧	0XFA

刹车1号舵机

joint_number:1~7

串口发送示例：FE FE 03 55 01 FA

无返回值

单个电机掉电

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X56
Data[4]	舵机序号	Servo_no
Data[5]	结束帧	0XFA

让3号舵机掉电

串口发送示例：FE FE 03 56 03 FA

Servo_no：1~7

无返回值

单个电机上电

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X57
Data[4]	舵机序号	Servo_no
Data[5]	结束帧	0XFA

给1号舵机上电

串口发送示例：FE FE 03 57 01 FA

Servo_no:1~7

无返回值

获取关节运行速度

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0XE1
Data[4]	结束帧	0XFA

给1号舵机上电

串口发送示例：FE FE 02 E1 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回识别帧	0XFE
Data[1]	返回识别帧	0XFE
Data[2]	返回数据长度帧	0X10
Data[3]	返回指令帧	0XE1
Data[4]	1号关节速度值低字节	speed_1_low
Data[5]	1号关节速度值高字节	speed_1_high
Data[6]	2号关节速度值低字节	speed_2_low
Data[7]	2号关节速度值高字节	speed_2_high
Data[8]	3号关节速度值低字节	speed_3_low
Data[9]	3号关节速度值高字节	speed_3_high
Data[10]	4号关节速度值低字节	speed_4_low
Data[11]	4号关节速度值高字节	speed_4_high
Data[12]	5号关节速度值低字节	speed_5_low
Data[13]	5号关节速度值高字节	speed_5_high
Data[14]	6号关节速度值低字节	speed_6_low
Data[15]	6号关节速度值高字节	speed_6_high
Data[16]	7号关节速度值低字节	speed_7_low
Data[17]	7号关节速度值高字节	speed_7_high
Data[18]	结束帧	0XFA

假设当前速度为0%

串口返回示例：FE FE 0E E1 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FA

获取关节电压

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0XE3
Data[4]	结束帧	0XFA

给1号舵机上电

串口发送示例：FE FE 02 E3 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回识别帧	0XFE
Data[1]	返回识别帧	0XFE
Data[2]	返回数据长度帧	0X09
Data[3]	返回指令帧	0XE3
Data[4]	1号关节电压值	voltage_1
Data[5]	2号关节电压值	voltage_2
Data[6]	3号关节电压值	voltage_3
Data[7]	4号关节电压值	voltage_4
Data[8]	5号关节电压值	voltage_5
Data[9]	6号关节电压值	voltage_6
Data[10]	7号关节电压值	voltage_7
Data[11]	结束帧	0XFA

串口返回示例：FE FE 09 E3 79 78 7B 79 4B 4a 50 FA

获取关节状态

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0XE4
Data[4]	结束帧	0XFA

给1号舵机上电

串口发送示例：FE FE 02 E4 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回识别帧	0XFE
Data[1]	返回识别帧	0XFE
Data[2]	返回数据长度帧	0X09
Data[3]	返回指令帧	0XE4
Data[4]	1号关节状态	status_1
Data[5]	2号关节状态	status_2
Data[6]	3号关节状态	status_3
Data[7]	4号关节状态	status_4
Data[8]	5号关节状态	status_5
Data[9]	6号关节状态	status_6
Data[10]	7号关节状态	status_7
Data[11]	结束帧	0XFA

假设各关节状态正常

0表示各关节正常

串口返回示例：FE FE 09 E4 00 00 00 00 00 00 00 FA

获取关节温度

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0XE5
Data[4]	结束帧	0XFA

给1号舵机上电

串口发送示例：FE FE 02 E5 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回识别帧	0XFE
Data[1]	返回识别帧	0XFE
Data[2]	返回数据长度帧	0X09
Data[3]	返回指令帧	0XE5
Data[4]	1号关节温度	temp_1
Data[5]	2号关节温度	temp_2
Data[6]	3号关节温度	temp_3
Data[7]	4号关节温度	temp_4
Data[8]	5号关节温度	temp_5
Data[9]	6号关节温度	temp_6
Data[10]	7号关节温度	temp_7
Data[11]	结束帧	0XFA

假设获取各关节状态

关节温度范围0-255

串口返回示例：FE FE 08 E5 00 00 00 00 00 00 00 FA

设置atom引脚模式

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X04
Data[3]	指令帧	0X60
Data[4]	引脚序号	pin_no
Data[5]	输入/输出	00X00/00X01/00X10
Data[6]	结束帧	0XFA

设置atom pin22为输入模式

串口发送示例：FE FE 04 60 16 00 FA

Pin_no：数据类型byte

Pin_mode：0/1/2

无返回值

设置Atom IO(setDigitalOutput)

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X04
Data[3]	指令帧	0X61
Data[4]	引脚序号	Pin_no
Data[5]	电平信号	0X00/0X01
Data[6]	结束帧	0XFA

设置引脚P23为高电平

串口发送示例：FE FE 04 61 17 01 FA

无返回值

读取Atom IO(getDigitalInput)

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X62
Data[4]	引脚序号	pin_no
Data[5]	结束帧	0XFA

读取引脚P22的电平信号

串口发送示例：FE FE 03 62 16 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回识别帧	0XFE
Data[1]	返回识别帧	0XFE
Data[2]	返回数据长度帧	0X03
Data[3]	返回指令帧	0X62
Data[4]	引脚序号	pin_no
Data[5]	电平信号	0X00/0X01
Data[6]	结束帧	0XFA

假设引脚P22为高电平

串口返回示例：FE FE 03 62 16 01 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回识别帧	0XFE
Data[1]	返回识别帧	0XFE
Data[2]	返回数据长度帧	0X03
Data[3]	返回指令帧	0Xa1
Data[4]	引脚序号	pin_no
Data[5]	电平信号	0X00/0X01
Data[6]	结束帧	0XFA

假设引脚P22为高电平

串口返回示例: FE FE 03 62 16 01 FA

设置 IO输出的PWM信号开关

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X63
Data[4]	信号开关模式	0X00/0X01
Data[5]	结束帧	0XFA

设置引脚P23为高电平

串口发送示例：FE FE 03 63 17 01 FA

无返回值

设置 IO输出的PWM信号配置信息

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X06
Data[3]	指令帧	0X64
Data[4]	引脚序号	pin_Number
Data[5]	PWM高信号	frequency_high
Data[6]	PWM低信号	frequency_low
Data[7]	工作周期	duty_cycle
Data[8]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 06 64 00 01 00 FA

无返回值

读取夹爪角度

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X65
Data[6]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 65 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X65
Data[4]	夹爪张开幅度	value
Data[6]	结束帧	0XFA

value：0-100%

假设夹爪处于全张开状态

串口返回示例：FE FE 03 65 64 FA

夹爪张开大小 = 6 * 16 + 4 = 100

设置夹爪模式

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X04
Data[3]	指令帧	0X66
Data[4]	夹爪张开/收拢/释放	0X00/0X01/0X10
Data[5]	速度	Sp
Data[6]	结束帧	0XFA

设置夹爪以50速度张开

串口发送示例：FE FE 04 66 00 32 FA

无返回值

设置夹爪角度

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X04
Data[3]	指令帧	0X67
Data[4]	夹爪张开幅度	value
Data[6]	速度	Sp
Data[7]	结束帧	0XFA

假设夹爪张开50%，速度为20

串口发送示例：FE FE 04 67 32 14 FA

value直接换算成16进制即可

无返回值

夹爪设置零点

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X68
Data[4]	结束帧	0XFA

设置夹爪当前位置为零点

串口发送示例：FE FE 02 68 FA

检测夹爪是否运动

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X69
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 69 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X69
Data[4]	停止/运动	00/01
Data[5]	结束帧	0XFA

假设夹爪处于停止状态

串口返回示例：FE FE 03 69 00 FA

设定atom屏幕RGB灯的颜色

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X05
Data[3]	指令帧	0X70
Data[4]	R	0X00/0XFF
Data[5]	G	0X00/0XFF
Data[6]	B	0X00/0XFF
Data[7]	结束帧	0XFA

设置RGB为蓝色

串口发送示例：FE FE 05 70 00 00 FF FA

无返回值

设置底座IO输出

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X04
Data[3]	指令帧	0Xa0
Data[4]	引脚序号	Pin_no
Data[5]	电平信号	0X00/0X01
Data[6]	结束帧	0XFA

设置引脚2输出高电平

串口发送示例：FE FE 04 a0 02 01 FA

读取底座IO输出

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0Xa1
Data[4]	引脚序号	Pin_no
Data[5]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 03 a1 02 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回识别帧	0XFE
Data[1]	返回识别帧	0XFE
Data[2]	返回数据长度帧	0X03
Data[3]	返回指令帧	0Xa1
Data[4]	引脚序号	Pin_no
Data[5]	电平信号	0X00/0X01
Data[6]	结束帧	0XFA

假设引脚2为高电平

串口返回示例：FE FE 03 a1 02 01 FA

设置工具坐标系

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X0E
Data[3]	指令帧	0X81
Data[4]	指定x坐标高位	x_high
Data[5]	指定x坐标低位	x_low
Data[6]	指定y坐标高位	y_high
Data[7]	指定y坐标低位	y_low
Data[8]	指定z坐标高位	z_high
Data[9]	指定z坐标低位	z_low
Data[10]	指定rx坐标高位	rx_high
Data[11]	指定rx坐标低位	rx_low
Data[12]	指定ry坐标高位	ry_high
Data[13]	指定ry坐标低位	ry_low
Data[14]	指定rz坐标高位	rz_high
Data[15]	指定rz坐标低位	rz_low
Data[16]	结束帧	0XFA

假设设置（0，0，50，0，0，0）为工具坐标系

串口发送示例：FE FE 0E 81 00 00 00 00 13 88 00 00 00 00 00 00 FA

无返回值

获取工具坐标系

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X82
Data[6]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 82 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回帧头	0XFE
Data[1]	返回帧头	0XFE
Data[2]	返回长度帧	0X0E
Data[3]	返回指令帧	0X82
Data[4]	指定x坐标高位	x_high
Data[5]	指定x坐标低位	x_low
Data[6]	指定y坐标高位	y_high
Data[7]	指定y坐标低位	y_low
Data[8]	指定z坐标高位	z_high
Data[9]	指定z坐标低位	z_low
Data[10]	指定rx坐标高位	rx_high
Data[11]	指定rx坐标低位	rx_low
Data[12]	指定ry坐标高位	ry_high
Data[13]	指定ry坐标低位	ry_low
Data[14]	指定rz坐标高位	rz_high
Data[15]	指定rz坐标低位	rz_low
Data[16]	结束帧	0XFA

串口返回示例：FE FE 0E 82 00 00 00 00 13 88 00 00 00 00 00 00 FA

如何得出x坐标

temp = x_low + x_high*256

x坐标=（temp \ 33000 ?(temp – 65536) : temp）/10

计算方式：x坐标值低位 +x坐标值高位乘以256 先判断是否大于33000 如果大于33000就再减去65536 最后除以100 如果小于33000就直接除以10

（y坐标z坐标同理）

如何得出rx坐标

temp = rx_low + rx_high*256

x坐标=（temp \ 33000 ?(temp – 65536) : temp）/100

计算方式：x坐标值低位 +x坐标值高位乘以256 先判断是否大于33000 如果大于33000就再减去65536 最后除以100 如果小于33000就直接除以100

（ry坐标rz坐标同理）

设置世界坐标系

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X0E
Data[3]	指令帧	0X83
Data[4]	指定x坐标高位	x_high
Data[5]	指定x坐标低位	x_low
Data[6]	指定y坐标高位	y_high
Data[7]	指定y坐标低位	y_low
Data[8]	指定z坐标高位	z_high
Data[9]	指定z坐标低位	z_low
Data[10]	指定rx坐标高位	rx_high
Data[11]	指定rx坐标低位	rx_low
Data[12]	指定ry坐标高位	ry_high
Data[13]	指定ry坐标低位	ry_low
Data[14]	指定rz坐标高位	rz_high
Data[15]	指定rz坐标低位	rz_low
Data[16]	结束帧	0XFA

假设设置（0，0，50，0，0，0）为世界坐标系

串口发送示例：FE FE 0E 83 00 00 00 00 13 88 00 00 00 00 00 00 FA

无返回值

获取世界坐标系

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X84
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 82 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回帧头	0XFE
Data[1]	返回帧头	0XFE
Data[2]	返回长度帧	0X0E
Data[3]	返回指令帧	0X84
Data[4]	指定x坐标高位	x_high
Data[5]	指定x坐标低位	x_low
Data[6]	指定y坐标高位	y_high
Data[7]	指定y坐标低位	y_low
Data[8]	指定z坐标高位	z_high
Data[9]	指定z坐标低位	z_low
Data[10]	指定rx坐标高位	rx_high
Data[11]	指定rx坐标低位	rx_low
Data[12]	指定ry坐标高位	ry_high
Data[13]	指定ry坐标低位	ry_low
Data[14]	指定rz坐标高位	rz_high
Data[15]	指定rz坐标低位	rz_low
Data[16]	结束帧	0XFA

串口返回示例：FE FE 0E 84 00 00 00 00 13 88 00 00 00 00 00 00 FA

如何得出x坐标

temp = x_low + x_high*256

x坐标=（temp \ 33000 ?(temp – 65536) : temp）/10

计算方式：x坐标值低位 +x坐标值高位乘以256 先判断是否大于33000 如果大于33000就再减去65536 最后除以100 如果小于33000就直接除以10

（y坐标z坐标同理）

如何得出rx坐标

temp = rx_low + rx_high*256

x坐标=（temp \ 33000 ?(temp – 65536) : temp）/100

计算方式：x坐标值低位 +x坐标值高位乘以256 先判断是否大于33000 如果大于33000就再减去65536 最后除以100 如果小于33000就直接除以100

（ry坐标rz坐标同理）

设置基坐标系

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X85
Data[4]	基坐标/世界坐标	00/01
Data[5]	结束帧	0XFA

假设设置坐标系为世界坐标系

串口发送示例：FE FE 03 85 01 FA

无返回值

获取基坐标系

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X86
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 86 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回帧头	0XFE
Data[1]	返回帧头	0XFE
Data[2]	返回长度帧	0X03
Data[3]	返回指令帧	0X86
Data[4]	基坐标/世界坐标	00/01
Data[4]	结束帧	0XFA

串口返回示例：FE FE 03 86 01 FA

设置移动类型

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X87
Data[4]	移动类型	J/I 00/01
Data[5]	结束帧	0XFA

假设设置移动类型move_J

串口发送示例：FE FE 03 87 00 FA

无返回值

获取移动类型

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X88
Data[4]	移动类型	J/I 00/01
Data[5]	结束帧	0XFA

假设获取移动类型move_J

串口发送示例：FE FE 02 88 00 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回帧头	0XFE
Data[1]	返回帧头	0XFE
Data[2]	返回长度帧	0X03
Data[3]	返回指令帧	0X88
Data[4]	移动类型	00/01
Data[4]	结束帧	0XFA

串口返回示例：FE FE 03 88 00 FA

设置末端坐标系

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X89
Data[4]	法兰/工具	00/01
Data[5]	结束帧	0XFA

假设设置末端坐标系为工具

串口发送示例：FE FE 03 89 01 FA

无返回值

获取末端坐标系

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X8a
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 8a FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回帧头	0XFE
Data[1]	返回帧头	0XFE
Data[2]	返回长度帧	0X03
Data[3]	返回指令帧	0X8a
Data[4]	法兰/工具	00/01
Data[4]	结束帧	0XFA

串口返回示例：FE FE 03 8a 01 FA

获取串口透传模式配置信息

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0Xb0
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 b0 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回帧头	0XFE
Data[1]	返回帧头	0XFE
Data[2]	返回长度帧	0X03
Data[3]	返回指令帧	0Xb0
Data[4]	返回透传模式	0X00/0X01/0X10
Data[5]	结束帧	0XFA

bits1: mode（0-1-2）串口返回示例：FE FE 03 b0 00 FA

设置串口透传模式

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0Xb1
Data[4]	透传模式	0X00/0X01/0X10
Data[5]	结束帧	0XFA

bit0:0/1/2 0关闭透传，1打开透传，校验所有数据，2打开透传，只校验通讯转发模式配置信息（默认为0）串口发送示例：FE FE 03 b1 00 FA

无返回值

附录：

在ATOM库和运动学库中添加了相应的坐标变换程序，具体实现方式如下所述：

改变末端坐标系
通过setEndType和getEndType函数可以设置末端坐标系，EndType::FLANGE为将末端设置为法兰，EndType::TOOL为将末端设置为工具末端。
通过setToolReference和getToolReference函数可以设置读取工具的坐标信息。设置时是以法兰坐标系为相对坐标系，工具末端信息是相对于法兰坐标系的。
将EndType设置为FLANGE后，GetCoords和WriteCoords方法均以法兰位置计算。
将EndType设置为TOOL后，GetCoords和WriteCoords方法均以工具末端位置计算。
改变基坐标系
通过setReferenceFrame函数可以设置基坐标系，RFType::BASE为将机器人基座作为基坐标，RFType::WORLD为将世界坐标系作为基坐标。getReferenceFrame函数为读取当前基坐标系种类。
通过setWorldReference和getWorldReference函数可以设置读取基坐标系信息。设置时是以世界坐标系为相对坐标系，输入机器人的基座相对于世界坐标系的位置信息。
当基坐标系为基座时，GetCoords和WriteCoords方法均以基座为参考坐标系。
当基坐标系为世界坐标系时，GetCoords和WriteCoords方法均以世界坐标系作为参考坐标系。

通信相关更改（暂时）

现增加末端坐标系的设置与读取，世界坐标系的设置与读取，当前参考坐标系的设置与读取，末端类型的设置与读取，移动方式的设置与读取，机械臂信息的发送接收。

这些通信暂时设置为0x80至0x8A

在ParameterList.h文件中新增roboticMessages空间用于添加机械臂通信信息，现只暂时增加“没有逆解”的提示，后续可陆续增加。

MOVEL功能简单设计思想如下：

求出初始点位和目标点位之间的欧式距离，以欧式距离为基准，每隔10mm插入一个插值点，如果插值点没有逆解，搜索位置不变三个方向姿态正负PI/30的临近空间内是否有逆解，主要是避免奇异值以及一些恰好不能求出解的特殊位置。

MOVEL和JOG的点位发送间隔时间改为动态时间，根据两点之间最大关节移动距离计算移动时间，再讲该移动时间减去特定时长作为时间间隔。