系统基础功能说明

2.1 机器人系统介绍

系统简介
- Ubuntu是个人桌面操作系统中使用最广泛的linux操作系统。对于初学者来说，熟悉linux环境或一些嵌入式硬件操作系统是一个很好的选择。ubuntu官方网站还发布了树莓派专用操作系统。
系统功能简介
- myStudio：固件烧录软件，用于更新和烧录新版本固件
- myBlockly：图形化编程软件，可直接通过拖拽积木组成运行代码，控制机械臂
- ROS1 Shell：直接进入编译好的ROS1环境，可直接输入对应指令，运行对应的ROS1代
- ROS2 Shell：直接进入编译好的ROS2环境，可直接输入对应指令，运行对应的可直接运行ROS2代码
- Github-ElephantRobotics：大象机器人官方开源代码仓库
- Home-ElephantRobotics：大象机器人官网主页
- UserManual - CN/EN：机器使用手册，包含所有关于机械臂控制的内容
- WiFi_ON/OFF：WiFi开关，点击即可打开/关闭WiFi功能
- HotSpot_ON/OFF：热点开关，点击即可打开/关闭热点功能，打开后热点名称为ElephantRobotics_AP_XXXX
- Language Support：系统语言设置，点击即可进入系统语言设置界面
系统详细说明文档链接

2.2 系统密码说明

开机账户密码 & VNC 连接密码 & SSH 连接密码 & 管理员账户密码
- 统一为：Elephant
如何定义新的密码
- 更改账户密码
  - 使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端
  - 输入 passwd进行账户密码修改
  - 输入新密码两次即可
- 更改VNC连接密码
  - 使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端
  - 输入 vncpasswd进行账户密码修改
  - 输入新密码两次即可
- 更改SSH连接密码
  - SSH远程连接输入的就是管理员账户密码，无需单独修改
- 更改管理员账户密码
  - 使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端
  - 输入 sudo passwd进行账户密码修改
  - 输入新密码两次即可

2.3 VNC

VNC 功能介绍
- 是一款远程控制的软件，一般用于远程解决电脑故障或软件调试
VNC端口说明
- 机械臂与PC连接在同一WiFi下，机械臂IP地址即为端口
连接VNC
- 连接的方式有两种，第一种方式需要外接显示器对系统进行一些操作，具体步骤如下：
  
  先点击 "Disconnect" 关闭默认热点
  
  点击 "Enable Wi-Fi" ，等待显示当前可用的WiFi
  
  单击需要连接的WiFi，输入WiFi密码
  
  连接成功后，点击"Connection Information"，查询机械臂当前IP地址
  
  如示例所示，“192.168.10.64”即为机械臂当前IP地址
  
  将您的电脑和机械臂的WiFi连接到同一个WiFi下，打开VNC viewer软件，输入这个IP地址（以上方的案例举例则为输入192.168.10.64）然后回车，密码是Elephant，用户名默认是不填的，成功连接示例如下：
- 第二种方式不需要连接显示屏，直接用PC连接Ubuntu系统热点进行远程控制，但是此连接方式并不具备网络冲浪的功能，只能远程操控机械臂系统，具体步骤如下：
  
  PC选择连接Ubuntu系统热点ElephantRobotics_AP_XXXX，输入密码Elephant
  
  打开VNC viewer软件，输入这个IP地址 10.42.0.1 ，然后回车，密码是Elephant，用户名默认是不填的，成功连接示例如下：
如何提高流畅性
- 远程连接流畅性取决于所连WiFi的流畅性，建议连接稳定的WiFi进行远程控制

2.4 SSH

SSH 功能介绍
- 简单说，SSH是一种网络协议，用于计算机之间的加密登录。如果一个用户从本地计算机，使用SSH协议登录另一台远程计算机，我们就可以认为，这种登录是安全的，即使被中途截获，密码也不会泄露。
SSH端口说明
- 默认端口22，无需更改
SSH 首次连接
- 按照 2.3 VNC 确认机械臂IP地址
- 在个人电脑按下 win + R 打开运行界面，在输入框输入 cmd
- 输入完毕后点击确认，即可打开shell界面
- 输入 ssh er@IP地址 ，然后回车（IP地址以机械臂显示为主，图中仅为示例）
- 输入密码 Elephant
- 如上图所示，已成功远程ssh连接机械臂
如何提高流畅性
- 远程连接流畅性取决于所连WiFi的流畅性，建议连接稳定的WiFi进行远程控制

2.5 网络配置

默认AP的使用
- 在机械臂开机后，系统会默认连接到树莓派自身发出的热点，热点名称为ElephantRobotics_AP_XXXX，此时IP地址为10.42.0.1，此热点并不具备网络冲浪的功能，并且传输的速率与信息量有限，所以在最终成像时会有部分的失真和色差，并且通信传输也会有延迟，属于正常现象。
连接WLAN

先点击 "Disconnect" 关闭默认热点

点击 "Enable Wi-Fi" ，等待显示当前可用的WiFi

单击需要连接的WiFi，输入WiFi密码

连接成功后，点击"Connection Information"，查询机械臂当前IP地址

如示例所示，“192.168.10.64”即为机械臂当前IP地址
连接有线网络

机械臂打开后，默认连接到系统配置的热点: ElephantRobotics_AP_XXXX

点击“Disconnect”，断开默认热点连接

将网线连接到机械臂的网络端口

将普通互联网网线连接到机械臂的网络端口

如何设定默认IP地址

使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端，输入sudo vim /etc/netplan/01-network-manager-all.yaml，修改01-network-manager-all.yaml文件为如下内容

修改完成后，输入sudo netplan apply使配置生效
如何自动分配IP地址

系统连上WiFi就是自动分配IP地址，无需进行任何设置，如果想从固定IP地址改成自动分配IP地址，修改/etc/netplan/01-network-manager-all.yaml文件为如下内容即可

修改完成后，输入sudo netplan apply使配置生效

2.6 蓝牙配置

机械臂系统蓝牙默认打开，直接用PC/手机，打开蓝牙搜索即可搜索到，如图所示，蓝牙默认名称为MyCobot-Pi
PC/手机向机械臂传输文件
- 选择想要进行蓝牙传输的文件，使用蓝牙传输
- 在机械臂系统内操作，选择接收文件
- 等待蓝牙传输完成
- 在 /home/er/Downloads 文件夹即可看到蓝牙传输完成的文件