系统基础功能说明

2.1 机器人系统介绍

  • 系统简介

    • Ubuntu是个人桌面操作系统中使用最广泛的linux操作系统。对于初学者来说,熟悉linux环境或一些嵌入式硬件操作系统是一个很好的选择。ubuntu官方网站还发布了树莓派专用操作系统。

      2.1.5.4-20.04System-001

  • 系统功能简介

    • myStudio:固件烧录软件,用于更新和烧录新版本固件

    • myBlockly:图形化编程软件,可直接通过拖拽积木组成运行代码,控制机械臂

    • ROS1 Shell:直接进入编译好的ROS1环境,可直接输入对应指令,运行对应的ROS1代

    • ROS2 Shell:直接进入编译好的ROS2环境,可直接输入对应指令,运行对应的可直接运行ROS2代码

    • Github-ElephantRobotics:大象机器人官方开源代码仓库

    • Home-ElephantRobotics:大象机器人官网主页

    • UserManual - CN/EN:机器使用手册,包含所有关于机械臂控制的内容

    • WiFi_ON/OFF:WiFi开关,点击即可打开/关闭WiFi功能

    • HotSpot_ON/OFF:热点开关,点击即可打开/关闭热点功能,打开后热点名称为ElephantRobotics_AP_XXXX

    • Language Support:系统语言设置,点击即可进入系统语言设置界面

  • 系统详细说明文档链接

2.2 系统密码说明

  • 开机账户密码 & VNC 连接密码 & SSH 连接密码 & 管理员账户密码

    • 统一为:Elephant
  • 如何定义新的密码

    • 更改账户密码

      • 使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端

      • 输入 passwd进行账户密码修改

      • 输入新密码两次即可

    • 更改VNC连接密码

      • 使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端

      • 输入 vncpasswd进行账户密码修改

      • 输入新密码两次即可

    • 更改SSH连接密码

      • SSH远程连接输入的就是管理员账户密码,无需单独修改
    • 更改管理员账户密码

      • 使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端

      • 输入 sudo passwd进行账户密码修改

      • 输入新密码两次即可

2.3 VNC

  • VNC 功能介绍

    • 是一款远程控制的软件,一般用于远程解决电脑故障或软件调试
  • VNC端口说明

    • 机械臂与PC连接在同一WiFi下,机械臂IP地址即为端口
  • 连接VNC

    • 连接的方式有两种,第一种方式需要外接显示器对系统进行一些操作,具体步骤如下:

      先点击 "Disconnect" 关闭默认热点

      点击 "Enable Wi-Fi" , 等待显示当前可用的WiFi

      单击需要连接的WiFi,输入WiFi密码

      连接成功后,点击"Connection Information",查询机械臂当前IP地址

      如示例所示,“192.168.10.64”即为机械臂当前IP地址

      将您的电脑和机械臂的WiFi连接到同一个WiFi下,打开VNC viewer软件,输入这个IP地址(以上方的案例举例则为输入192.168.10.64)然后回车,密码是Elephant,用户名默认是不填的,成功连接示例如下:

    • 第二种方式不需要连接显示屏,直接用PC连接Ubuntu系统热点进行远程控制,但是此连接方式并不具备网络冲浪的功能,只能远程操控机械臂系统,具体步骤如下:

      PC选择连接Ubuntu系统热点ElephantRobotics_AP_XXXX,输入密码Elephant

      打开VNC viewer软件,输入这个IP地址 10.42.0.1 ,然后回车,密码是Elephant,用户名默认是不填的,成功连接示例如下:

  • 如何提高流畅性

    • 远程连接流畅性取决于所连WiFi的流畅性,建议连接稳定的WiFi进行远程控制

2.4 SSH

  • SSH 功能介绍

    • 简单说,SSH是一种网络协议,用于计算机之间的加密登录。如果一个用户从本地计算机,使用SSH协议登录另一台远程计算机,我们就可以认为,这种登录是安全的,即使被中途截获,密码也不会泄露。
  • SSH端口说明

    • 默认端口22,无需更改
  • SSH 首次连接

    • 按照 2.3 VNC 确认机械臂IP地址

    • 在个人电脑按下 win + R 打开运行界面,在输入框输入 cmd

    • 输入完毕后点击确认,即可打开shell界面
    • 输入 ssh er@IP地址 ,然后回车(IP地址以机械臂显示为主,图中仅为示例)
    • 输入密码 Elephant
    • 如上图所示,已成功远程ssh连接机械臂
  • 如何提高流畅性

    • 远程连接流畅性取决于所连WiFi的流畅性,建议连接稳定的WiFi进行远程控制

2.5 网络配置

  • 默认AP的使用

    • 在机械臂开机后,系统会默认连接到树莓派自身发出的热点,热点名称为ElephantRobotics_AP_XXXX,此时IP地址为10.42.0.1,此热点并不具备网络冲浪的功能,并且传输的速率与信息量有限,所以在最终成像时会有部分的失真和色差,并且通信传输也会有延迟,属于正常现象。
  • 连接WLAN

    先点击 "Disconnect" 关闭默认热点

    点击 "Enable Wi-Fi" , 等待显示当前可用的WiFi

    单击需要连接的WiFi,输入WiFi密码

    连接成功后,点击"Connection Information",查询机械臂当前IP地址

    如示例所示,“192.168.10.64”即为机械臂当前IP地址

  • 连接有线网络

    机械臂打开后,默认连接到系统配置的热点: ElephantRobotics_AP_XXXX

    点击“Disconnect”,断开默认热点连接

将网线连接到机械臂的网络端口

将普通互联网网线连接到机械臂的网络端口

  • 如何设定默认IP地址

    使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端,输入sudo vim /etc/netplan/01-network-manager-all.yaml,修改01-network-manager-all.yaml文件为如下内容

    修改完成后,输入sudo netplan apply使配置生效

  • 如何自动分配IP地址

    系统连上WiFi就是自动分配IP地址,无需进行任何设置,如果想从固定IP地址改成自动分配IP地址,修改/etc/netplan/01-network-manager-all.yaml文件为如下内容即可

    修改完成后,输入sudo netplan apply使配置生效

2.6 蓝牙配置

  • 机械臂系统蓝牙默认打开,直接用PC/手机,打开蓝牙搜索即可搜索到,如图所示,蓝牙默认名称为MyCobot-Pi

  • PC/手机向机械臂传输文件

    • 选择想要进行蓝牙传输的文件,使用蓝牙传输

    • 在机械臂系统内操作,选择接收文件

    • 等待蓝牙传输完成

    • /home/er/Downloads 文件夹即可看到蓝牙传输完成的文件

  • 机械臂系统向PC/手机传输文件

    • 系统内点击蓝牙图标,在下拉显示框中选择 Send Files to Device

    • 选择PC/手机

    • 在PC/手机上,允许接收文件即可实现从机械臂向手机传输信息

2.7 语言配置

  • 如何切换语言

    点击桌面Language Support进入语言切换界面,拖拽想要更换的语言到最上方,重启系统即可

  • 如何下载语言

点击桌面Language Support进入语言切换界面,选择语言,点击下载,输入密码Elephant

2.8 系统分辨率切换

  • 点击屏幕右上角图标,选择 System Settings,进入系统控制面板

  • 选择 Display,进入分辨率选择页面

  • 切换选择分辨率,点击 Apply 查看显示效果,如果符合,则点击 Keep this Configuration

2.9 python

  • 机器人系统python简介

    系统内置安装Python3.8 ,无需自行安装

    已按照Python依赖:

Package Version
pymycobot 3.0.9
pyserial 3.5
numpy 1.23.5
opencv-contrib-python 4.7.0.72
rospkg 1.4.0
rospkg-modules 1.4.0
  • 初次使用python

初次接触python编程语言,可跟随以下视频进行编程

可在输入框中尝试此代码:


    print ("Hello World!")

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