硬件结构

1 机器人躯干构造

1.1 机器人的关节组成

注：7轴为末端旋转关节，无实际长度，图中只标准了1-6关节的长度。关节顺序为从下至上依次为1-7关节。

1.2 工作空间范围

• 活动空间

  myArmd的活动范围是以2轴为圆心，半径为310mm的球形空间：

• 奇异位置

  当六关节为0°时机械臂处于奇异位置

  

• 坐标运动推荐运动空间

  建议以以下姿态进行坐标控制：

  

该姿态下的活动空间如下：

该活动空间的横切面如下:

该姿态的坐标运动范围可近似表达为: 150²<x²+y²<250²

1.3 关节活动范围

• 关节限位

2 基座和工具接口

2.1 基座固定接口

底座可以使用多种固定方式进行固定，目前提供了LEGO连接件和螺丝锁定方式，可以搭配G型底座或者大吸盘底座适用。

2.2 工具扩展接口

末端可以使用多种固定方式进行固定，目前提供了LEGO连接件和螺丝锁定方式，可以搭配 myCobot 系列末端配件或者用户DIY的配件使用。

3 使用注意事项

• 外壳材质适用的环境要求