开发环境与建设
1 Ubuntu Mate 20.04系统简介
什么是Ubuntu
Ubuntu是个人桌面操作系统中使用最广泛的linux操作系统。对于初学者来说，熟悉linux环境或一些嵌入式硬件操作系统是一个很好的选择。ubuntu官方网站还发布了树莓派专用操作系统。
1.1 系统基本功能介绍
1.1.1 系统与正式发布版本的区别
与官方版本相比，我们做了以下改变：
- 集成python/Ros1/Ros2和其他环境，用户可以直接使用我们公司提供的内置软件，而无需设置其他环境
- 已经安装了我们的操作软件（myStudio、myBlockly），无需自己安装
- 系统启动后拥有自己的热点（热点名称：ElephantRobotics_AP），您可以通过远程连接工具VNC连接到系统，无需连接到显示屏
1.1.2 系统基本功能介绍
因为树莓派版本具有内置的开发环境，所以下面介绍的软件可以直接使用。
1 桌面
1 系统文件夹和回收站
2 测试myCobot 系列机器人是否正常工作的测试工具，默认无需使用
3 myStudio: 它可以将固件烧录到机械臂上
4 myBlockly: 可视化模块化编程软件
5 Ros1/Ros2：它是一种用于编写机器人软件程序的高度灵活的软件架构。
6 browser and link：可以跳转到我们的官方网站和Gitbook (需要连接到Internet)
2 工具栏
1 终端：命令行界面
2 文件管理器 ：可以查看系统的存储资源
3 Notepad：也用于打开一些脚本文件，查看代码
4 Vim：文本编辑器 有关详细信息，请查看 introduction
5 显示桌面：单击可直接显示桌面
6 用于查看CPU使用情况和内存使用情况
7 回收站： 它用于存储用户临时删除的文档，并且可以恢复回收站中存储的文件
3 内置软件
myStudio
- 烧录和更新固件
- 提供教程资料，如用户手册和教程视频
- 提供维护和维修信息
详细介绍和使用方法, 请单击此处跳转
myBlockly
它是一款基于python环境和pymybot相关库的益智编程软件，允许用户以块构建方式进行编程，以控制myCobot。它适合编程学习者，可以训练他们的编程逻辑技能。myblockly还提供了一个python显示界面，它可以将用户构建的myblocky程序转换为python语言，以帮助用户学习python语句。
如果您想查看软件使用方法和案例, 单击此处跳转
4 链接网络
有线连接
机械臂打开后，默认连接到系统配置的热点: ElephantRobotics_AP
点击“Disconnect”，断开默认热点连接
将网线连接到机械臂的网络端口
将普通互联网网线连接到机械臂的网络端口
无线连接
无线连接的方式有两种，第一种方式需要外接显示器对系统进行一些操作，具体步骤如下：
先点击 "Disconnect" 关闭默认热点
点击 "Enable Wi-Fi" ， 等待显示当前可用的WiFi
单击需要连接的WiFi，输入WiFi密码
连接成功后，点击"Connection Information"，查询机械臂当前IP地址
如示例所示，“192.168.10.64”即为机械臂当前IP地址
将您的电脑和机械臂的WiFi连接到同一个WiFi下，打开VNC viewer软件，输入这个IP地址（以上方的案例举例则为输入192.168.10.64）然后回车，密码是Elephant，用户名默认是不填的，成功连接示例如下：
第二种方式不需要连接显示屏，直接用PC连接Ubuntu系统热点进行远程控制，但是此连接方式并不具备网络冲浪的功能，只能远程操控机械臂系统，具体步骤如下：
PC选择连接Ubuntu系统热点ElephantRobotics_AP，输入密码Elephant
打开VNC viewer软件，输入这个IP地址 10.42.0.1 ，然后回车，密码是Elephant，用户名默认是不填的，成功连接示例如下：
1.2 系统中包含的开发环境介绍
1 Ros1/Ros2
基于ROS的开发. ROS是开源的，是用于机器人控制的后操作系统或辅助操作系统. 利用ROS，可以在虚拟环境中实现机械手的仿真控制。 机器人手臂可以通过rviz平台可视化，并以多种方式操作机器人手臂。 它还可用于规划和执行机器人手臂的动作路径，以自由控制机器人手臂。安装ROS开发环境后 , 请到 使用案例 和 moveit的使用 了解更多信息.
2 Python
基于Python的开发. 我们的机器人支持Python，Python API库的开发也越来越完善。 机器人的关节角度、坐标、抓取器和其他方面可以通过Python进行控制。 请到 安装python环境了解更多信息.
1.3 如何重置系统
当系统因操作不当而损坏或设置错误且无法更改时，我们可以重新刻录系统映像并恢复初始设置（您需要SD卡读取器）
3 手柄控制
可通过手柄控制机器的移动，通过夹爪或者吸泵实现对物体的抓取。
4 基于Python 开发使用
我们的机器人支持Python，Python API库的开发也越来越完善。 可以通过Python控制机器人的关节角度、坐标、夹持器等方面。 参考安装python环境获取更多信息。
5 基于Blockly 开发使用
myBlockly是一款完全可视化的模块化编程软件，属于图形化编程语言。
6 基于ROS开发
ROS 是开源的，是用于机器人控制的一种后操作系统，或者说次级操作系统。通过ROS，我们能够在虚拟环境中实现对机械臂的仿真控制。我们将通过 rviz 平台实现对机械臂的可视化，并使用多种方式对我们的机械臂进行操作；通过moveit 平台进行机械臂行动路径的规划和执行，达到自由控制机械臂的效果。安装ROS开发环境后，具体可查看 使用案例 和moveit的使用。
Ros的出现解决了机器人各个部件的通信问题。 后来，越来越多的机器人算法被集成到ROS中。 ROS2继承了ROS，比ROS更强大更好。 与仅支持Linux系统的ROS相比，ROS2还支持windows、mac，甚至RTOS平台。安装ROS2开发环境 后, 具体可查看 ROS2 使用案例 。
