系统基础功能说明

机器人系统介绍

系统简介
- Ubuntu是个人桌面操作系统中使用最广泛的linux操作系统。对于初学者来说，熟悉linux环境或一些嵌入式硬件操作系统是一个很好的选择。
系统功能简介
- myBlockly：图形化编程软件，可直接通过拖拽积木组成运行代码，控制机械臂
- ROS2 Shell：直接进入编译好的ROS2环境，可直接输入对应指令，运行对应的可直接运行ROS2代码
- Github-ElephantRobotics：大象机器人官方开源代码仓库
- Home-ElephantRobotics：大象机器人官网主页
- UserManual - CN/EN：机器使用手册，包含所有关于机械臂控制的内容
- AIKits_UI：AIKits高级套件的UI软件，涵盖目标检测、颜色识别、形状识别、二维码识别等
- TestTool：生产测试工具
- Enter_flashmode：一键进入刷机模式

系统密码说明

开机账户密码 & SSH 连接密码 & 管理员账户密码
- 统一为：Elephant
如何定义新的密码
- 更改账户密码
  - 使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端
  - 输入 passwd进行账户密码修改
  - 输入新密码两次即可
- 更改SSH连接密码
  - SSH远程连接输入的就是管理员账户密码，无需单独修改
- 更改管理员账户密码
  - 使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端
  - 输入 sudo passwd进行账户密码修改
  - 输入新密码两次即可

网络配置

以太网连接

将网线插入机械臂以太网口后，系统会自动通过 DHCP 获取 IP 地址。若网络配置和设备正常，系统应能成功建立局域网连接。

WIFI连接

打开 "设置"；
打开 “Wi-Fi” 菜单；
点击您要用的网络名称；
如果网络受到密码保护，请在出现提示时输入密码并单击连接；
当计算机连接到网络过程中，网络图标会发生变化；
如果连接成功，图标会变成一个圆点加上弧状条纹。条纹越多表示网络连接越强。越少表示连接越弱而且可能不太稳定。

查看网络 IP 地址

连接有线/无线网络之后，您可以通过以下方式确认网络是否已连接并正常工作：

方法一：通过图形界面查看 IP 地址

打开 “设置”；
打开 “网络” 菜单；
找到已连接的有线网卡，点击其 “设置” 按钮；
弹出对话框即可查看 IP 地址。

方法二：终端命令

打开Bianbu Robot终端，执行以下命令：

ifconfig

在输出内容中查找 inet 字段，对应的即为 IPv4 地址。

SSH

SSH 是远程访问开发板的主要方式之一，适用于局域网环境。

SSH 服务端

机械臂默认已启用 SSH 服务。可通过以下命令验证服务状态：

systemctl status ssh

若 SSH 服务未启动，可手动启动：

sudo systemctl start ssh
sudo systemctl enable ssh

完成配置后，可通过 PC 使用 SSH 工具远程登录。

SSH 客户端

⚠️ 请确保开发板已成功联网，联网方法详见：网络配置

Windows 客户端

推荐使用 MobaXterm 工具，操作如下：

打开 MobaXterm，点击 "Sessions" → "New Session"，选择 SSH。
设置连接参数：
- Remote host：开发板 IP 地址（如 192.168.1.100）；
- Specify username：默认用户名为 bianbu；
- Port：保持默认 22。
点击 OK 发起连接，并输入密码完成登录。

Ubuntu 客户端

在终端中输入以下命令：

ssh er@<remote_ip>

将 <remote_ip> 替换为开发板的实际 IP 地址。首次连接时会提示确认主机指纹，输入 yes 即可。

RDP

RDP 功能介绍
- 一款远程控制的软件，一般用于远程解决电脑故障或软件调试
RDP 端口说明
- RDP服务端口号为3389

RDP 服务端

打开系统设置
导航到“系统->远程桌面”
打开“桌面共享”和“远程控制”选项

可以重置RDP登录的用户名（默认为er）和密码（默认为Elephant），后续客户端登录需要使用这里的账户。

RDP 客户端

PC可通过开发板的RDP端口访问开发板桌面，支持Windows和Linux登录。

[!NOTE]

在进行远程连接之前，确保开发板已联网，并与PC处于同一局域网。

第一次需要使用HDMI连接屏幕进入系统连接WIFI并获取IP。当不接HDMI显示器时，需要使用HDMI屏幕欺骗器才能登录远程桌面。

Windows客户端

Windows可使用“远程桌面连接”软件来访问开发板，连接时要计算机名称填写remote_ip:port。

Ubuntu客户端

Ubuntu可使用Remmina软件来访问开发板桌面。

下载Remmina

sudo sudo apt update
sudo sudo apt install remmina remmina-plugin-rdp remmina-plugin-vnc remmina-plugin-secret

启动Remmina
```
remmina
```

输入上述命令之后，会弹出登录界面，选择RDP协议并输入开发板的IP和RDP端口号，点击回车键进行连接。

语言配置

打开 “系统设置”；
导航到 “系统->区域与语言”
点击 "语言"，选择想要切换的语言，切换之后重启系统生效。

系统分辨率切换

打开 “系统设置”；
导航到 “显示器->”，点击 “分辨率”，选择目标分辨率。

python

机器人系统python简介

系统内置安装Python3.12 ，无需自行安装

已安装Python依赖：

Package	Version
pymycobot	3.9.7
pyserial	3.5
numpy	1.26.4
rospkg	1.5.1

初次使用python

在终端中输入：
```
python3
```
出现 >>>标志后即代表进入了python的环境。

可在输入框中尝试此代码：
```
print ("Hello World!")
```

此时终端会反馈回Hello World字样

可以在终端输入pip list来查看目前已经有的python的包

运行机器人案例代码

具体案例代码可查看Python章节，直接将案例中代码复制下来即可使用

5.2 系统基础功能说明