吸泵的使用

开始前准备

确保是在myCobot 280 RISC-V机械臂中使用

吸泵的介绍和安装请参考配件。吸泵的适配的机械臂型号包括myCobot 280、myPalletizer 260以及mechArm 270。这里以myCobot 280 RISC-V机械臂为例进行说明。

如何使用myBlockly控制myCobot 280 RISC-V机械臂上连接的吸泵

所有API积木块展示

注意：如果模块与机型不匹配，程序就会报错（如下图所示）。

方法模块1：引脚信号设置为输入或者输出设备
适用范围：只适用于myCobot 280 RISC-V机械臂
参数介绍：

该模块有两个参数可以调整：
- 引脚编号：设备底部的具体引脚号（可以选择对应引脚号）
- 设备信号状态：OUT设置为输出信号，IN设置为输入信号
目的：设置引脚信号为输入或者输出设备
方法模块2：引脚电平设置
适用范围：只适用于myCobot 280 RISC-V机械臂
参数介绍：

该模块有两个参数可以调整：
- 引脚编号：设备底部的具体引脚号（可以选择对应引脚号）
- 电平状态：HIGH 设置为高电平，LOW 设置为低电平（吸泵低电平开启工作，高电平停止工作）
目的：将引脚设置为高，低电平
方法模块3：读取引脚电平值（高/低电平）
适用范围：只适用于myCobot 280 RISC-V机械臂
参数介绍：

该模块有一个参数可以调整：
- 引脚编号：设备底部的具体引脚号（可以选择对应引脚号）
目的：获取引脚的电平值（高：1；底：0）
方法模块4：关闭引脚
适用范围：只适用于myCobot 280 RISC-V机械臂
参数介绍：

该模块有一个参数可以调整：
- 引脚编号：设备底部的具体引脚号（可以选择对应引脚号）
目的：关闭引脚（注意：关闭引脚，会停止高低电平工作，且不能再进行高低电平设置和读取电平值）

垂直吸泵 V2.0

图形代码如下：只适用于myCobot 280 RISC-V机械臂
引脚72控制吸泵工作
实现内容：先设置72号引脚为输出设备，然后设置72号引脚为低电平。这时吸泵发出震动，开始工作，吸泵吸起物体，可以读取引脚号状态是否为低电平。工作三秒后，设置72号引脚为高电平，吸泵会停止工作将物体放下，读取引脚状态是否为高电平。一秒后关闭72号引脚，程序结束。

6.3.8 吸泵的使用