IO控制

IO即数据的输入与输出，在我们的机械臂的Basic和Atom上有多个pin脚，通过以下函数接口可以对其设置其输入输出模式。

Atom IO

set_pin_mode(pin_no, pin_mode)

• 功能： 设置 atom 中指定引脚的状态模式
• 参数说明：
  • pin_no (int)：机器人顶部的具体引脚号
  • pin_mode (int)： 限定0~2
    • 0设置为运行状态
    • 1设置为停止状态
    • 2设置为上拉模式
• 返回值： 1

set_digital_output(pin_no, pin_signa)

• 功能： 设置末端引脚号的工作状态

• 参数说明：

  • pin_no( int) 设备末端标注的编号仅取数字部分
  • pin_signal( int): 输入0表示设置为运行状态，输入1表示停止状态

• 返回值： 1

  get_digital_input(self, pin_no)

• 功能： 获取末端引脚号的工作状态

• 参数说明: pin_no：表示机器人末端的具体引脚号

• 返回值： pin_signal( int) 当返回的值为0表示在工作状态运行，1表示停止状态

RISC-V——gpiozero

详情请查看 6.5.5 gpiozero 库