演示代码与视频

以下为各种使用的案例以及运行结果视频,您可以复制代码进行使用或者修改（以下案例使用的机械臂型号为MyCobot 280,不同系列的机械臂参数有所不同,注意修改）。

1 控制RGB灯板

from pymycobot.mycobot280 import MyCobot280

import time
#以上需写在代码开头,意为导入项目包

# MyCobot 类初始化需要两个参数：串口和波特率

# 初始化一个MyCobot280对象
# 下面为RISCV创建对象代码
mc = MyCobot280("/dev/ttyAMA0", 1000000)

i = 7
#循环7次
while i > 0:
    mc.set_color(0,0,255) #蓝灯亮
    time.sleep(2)    #等2秒
    mc.set_color(255,0,0) #红灯亮
    time.sleep(2)    #等2秒
    mc.set_color(0,255,0) #绿灯亮    time.sleep(2)    #等2秒
    i -= 1

2 控制机械回原点

from pymycobot.mycobot280 import MyCobot280

# MyCobot 类初始化需要两个参数：串口和波特率

# 初始化一个MyCobot280对象
# 下面为RISC-V版本创建对象代码
mc = MyCobot280("/dev/ttyAMA0", 1000000)

# 检测机械臂是否可烧入程序
if mc.is_controller_connected() != 1:
    print("请正确连接机械臂进行程序写入")
    exit(0)

# 对机械臂进行微调,确保调整后的位置所有卡口都对齐了
# 以机械臂卡口对齐为准,这里给出的仅是个案例
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 30)

# 对此时的位置进行校准,校准后的角度位置表示[0,0,0,0,0,0],电位值表示[2048,2048,2048,2048,2048,2048]
# 该for循环相当于set_gripper_ini()这个方法
#for i in range(1, 7):
    #mc.set_servo_calibration(i)

3 单关节运动

from pymycobot import MyCobot280

import time

# MyCobot280 类初始化需要两个参数：串口号和波特率

# 初始化一个MyCobot280对象
# 下面为RISC-V版本创建对象代码
mc=MyCobot280('/dev/ttyAMA0',1000000)

# 机械臂复原
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 40)
time.sleep(3)

# 控制关节3运动70°
mc.send_angle(3,70,40)
time.sleep(3)

# 控制关节4运动-70°
mc.send_angle(4,-70,40)
time.sleep(3)

# 控制关节1运动90°
mc.send_angle(1,90,40)
time.sleep(3)

# 控制关节5运动-90°
mc.send_angle(5,-90,40)
time.sleep(3)

# 控制关节5运动90°
mc.send_angle(5,90,40)
time.sleep(3)

4 多关节运动

import time
from pymycobot import MyCobot280
# MyCobot 类初始化需要两个参数：串口号和波特率

# 初始化一个MyCobot280对象
# 280-RISC-V版本创建对象代码
mc=MyCobot280('/dev/ttyAMA0',1000000)
# 机械臂复原归零
mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],50)
time.sleep(2.5)
# 控制多个关节转动的不同角度
mc.send_angles([90,45,-90,90,-90,90],50)
time.sleep(2.5)
# 机械臂复原归零

mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],50)
time.sleep(2.5)
# 控制多个关节转动的不同角度
mc.send_angles([-90,-45,90,-90,90,-90],50)
time.sleep(2.5)

5 控制机械臂左右摆动

from pymycobot.mycobot280 import MyCobot280
import time
# 初始化一个MyCobot280对象
# RISC-V版本
mc = MyCobot280("/dev/ttyAMA0", 1000000)
# 获得当前位置的坐标
angle_datas = mc.get_angles()
print(angle_datas)

# 用数列传递传递坐标参数,让机械臂移动到指定位置
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 50)
print(mc.is_paused())
# 设置等待时间,确保机械臂已经到达指定位置
# while not mc.is_paused():
time.sleep(2.5)

# 让关节1移动到90这个位置
mc.send_angle(1, 90, 50)

# 设置等待时间,确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2)

# 设置循环次数
num = 5

# 让机械臂左右摇摆
while num > 0:
    # 让关节2移动到50这个位置
    mc.send_angle(2, 50, 50)
    # 设置等待时间,确保机械臂已经到达指定位置
    time.sleep(1.5)
    # 让关节2移动到-50这个位置
    mc.send_angle(2, -50, 50)
    # 设置等待时间,确保机械臂已经到达指定位置
    time.sleep(1.5)
    num -= 1
# 让机械臂缩起来。你可以手动摆动机械臂,然后使用get_angles()函数获得坐标数列,
# 通过该函数让机械臂到达你所想的位置。
mc.send_angles([88.68, -138.51, 155.65, -128.05, -9.93, -15.29], 50)

# 设置等待时间,确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2.5)
# 让机械臂放松,可以手动摆动机械臂
mc.release_all_servos()

6 夹爪控制

from pymycobot.mycobot280 import MyCobot280
import time
def gripper_test(mc):
    print("Start check IO part of api\n")
    # 检测夹爪是否正在移动
    flag = mc.is_gripper_moving()
    print("Is gripper moving: {}".format(flag))
    time.sleep(1)

    # Set the current position to (2048).
    # Use it when you are sure you need it.
    # Gripper has been initialized for a long time. Generally, there
    # is no need to change the method.
    # mc.set_gripper_ini()
    # 设置关节点1,让其转动到2048这个位置，速度20
    mc.set_encoder(1, 2048, 20)
    time.sleep(2)
    # 设置六个关节位,让机械臂以20的速度转动到该位置
    mc.set_encoders([1024, 1024, 1024, 1024, 1024, 1024], 20)
    time.sleep(3)
    # 获取关节点1的位置信息
    print(mc.get_encoder(1))
    # 设置夹爪转动到2048这个位置，速度20
    mc.set_encoder(7, 2048, 20)
    time.sleep(3)
    # 设置夹爪让其转到1300这个位置，速度20
    mc.set_encoder(7, 1300, 20)
    time.sleep(3)

    # 以70的速度让夹爪到达2048状态,2048会报错,故改成255
    mc.set_gripper_value(255, 70)
    time.sleep(3)
    # 以70的速度让夹爪到达1500状态,1500会报错,故改成255
    mc.set_gripper_value(255, 70)
    time.sleep(3)

    num=5
    while num>0:
        # 设置夹爪的状态,让其以70的速度快速打开爪子
        mc.set_gripper_state(0, 70)
        time.sleep(3)
        # 设置夹爪的状态,让其以70的速度快速收拢爪子
        mc.set_gripper_state(1, 70)
        time.sleep(3)
        num-=1

    # 获取夹爪的值
    print("")
    print(mc.get_gripper_value())
    # mc.release_all_servos()

if __name__ == "__main__":
    # MyCobot280 类初始化需要两个参数：串口和波特率

    # 初始化一个MyCobot280对象
    # RISC-V版本
    mc = MyCobot280('/dev/ttyAMA0', 1000000)
    # 让其移动到零位

    mc.set_encoders([2048, 2048, 2048, 2048, 2048, 2048], 20)
    time.sleep(3)
    gripper_test(mc)

7 吸泵控制

280-RISC-V版本(下方视频以RISC-V版本为例)：

from pymycobot.mycobot280 import MyCobot280
import time
from gpiozero.pins.lgpio import LGPIOFactory
from gpiozero import Device
from gpiozero import LED
# MyCobot280 类初始化需要两个参数：串口号和波特率

# 初始化一个MyCobot280对象
# 下面为RISC-V版本创建对象代码
mc =MyCobot280('/dev/ttyAMA0',1000000)
# 机械臂运动的位置
angles = [
            [92.9, -10.1, -60, 5.8, -2.02, -37.7],
            [92.9, -53.7, -83.05, 50.09, -0.43, -38.75],
            [92.9, -10.1, -87.27, 5.8, -2.02, -37.7]
        ]

Device.pin_factory = LGPIOFactory(chip=0) # 显式指定/dev/gpiochip0
# 初始化 GPIOZERO 控制的设备
valve = LED(72)  # 阀门
valve.on()

# 开启吸泵
def pump_on():
    valve.off()

# 停止吸泵
def pump_off():
    valve.on()

# 机械臂复原
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 30)
time.sleep(3)

#开启吸泵
pump_on()
mc.send_angles(angles[2], 30)
time.sleep(2)

#吸取小物块
mc.send_angles(angles[1], 30)
time.sleep(2)
mc.send_angles(angles[0], 30)
time.sleep(2)
mc.send_angles(angles[1], 30)
time.sleep(2)

#关闭吸泵
pump_off()
mc.send_angles(angles[0], 40)
time.sleep(1.5)