myCobot Pro 力控夹爪

1 产品图片

2 规格参数说明

3 工作原理

在电机的驱动下，机械手的手指表面做直线往复运动，实现打开或关闭动作。通过设置夹持力矩，使工件的冲击最小，定位点可控，夹紧可控。

4 使用场景

实验操作：在科研实验中，完成试管、器皿等的抓取和移动，确保实验的安全和准确性。 教育演示：作为教学工具，帮助学生理解机器人抓取原理，培养实践能力。 物料搬运：在模拟生产线或仓储中，搬运各种规格的物料，提高工作效率。

5 安装方式

用螺丝和垫片将夹爪连接件安装到机械臂末端法兰

再用螺丝将夹爪安装在连接件上

最后用M8航空线将夹爪和机械臂就行连接

6 python控制方式

机械臂需要烧录支持力控夹爪的pico固件，以及安装支持力控夹爪的pymycobot驱动库，但由于两者还在内测中，并未正式发布，如有需要，请联系售后人员获取

6.1 python控制方式API说明

注意事项：夹爪每条指令的调用的时间间隔要大于1.5秒。

set_pro_gripper(gripper_id, address, value)

• 功能：设置Pro力控夹爪参数，可以设置多种参数功能。具体请查看如下表格。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
  • address (int): 夹爪的指令序号。
  • value ：指令序号对应的参数值。

• 返回值:
  • 请查看如下表格：

get_pro_gripper(gripper_id, address)

• 功能：获取Pro力控夹爪参数，可以获取多种参数功能。具体请查看如下表格。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
  • address (int): 夹爪的指令序号。

• 返回值：
  • 查看如下表格（若返回值为 -1，则表示读不到数据）：

set_pro_gripper_angle(gripper_id, gripper_angle)

• 功能：设置力控夹爪角度。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围1 ~ 254。
  • gripper_angle (int): 夹爪角度，取值范围 0 ~ 100。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

get_pro_gripper_angle(gripper_id)

• 功能：读取力控夹爪角度。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：int 0 ~ 100

set_pro_gripper_open(gripper_id)

• 功能：打开力控夹爪。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

set_pro_gripper_close(gripper_id)

• 功能：关闭力控夹爪。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

set_pro_gripper_calibration(gripper_id)

• 功能：设置力控夹爪零位。（首次使用需要先设置零位）
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

get_pro_gripper_status(gripper_id)

• 功能：读取力控夹爪夹持状态。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值:
  • 0 - 正在运动。
  • 1 - 停止运动，未检测到夹到物体。
  • 2 - 停止运动，检测到夹到物体。
  • 3 - 检测到夹到物体之后，物体掉落。

set_pro_gripper_torque(gripper_id, torque_value)

• 功能：设置力控夹爪扭矩。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
  • torque_value (int) ：扭矩值，取值范围 1 ~ 100。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

get_pro_gripper_torque(gripper_id)

• 功能：读取力控夹爪扭矩。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值: (int) 100 ~ 300

set_pro_gripper_speed(gripper_id, speed)

• 功能：设置力控夹爪速度。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
  • speed (int): 夹爪运动速度，取值范围 1 ~ 100。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

get_pro_gripper_default_speed(gripper_id, speed)

• 功能：读取力控夹爪默认速度。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：夹爪默认运动速度，范围 1 ~ 100。

set_pro_gripper_abs_angle(gripper_id, gripper_angle)

• 功能：设置力控夹爪绝对角度。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
  • gripper_angle (int): 夹爪角度，取值范围 0 ~ 100。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

set_pro_gripper_pause(gripper_id)

• 功能：暂停运动。
• 参数：
  • gripper_id (int) 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

set_pro_gripper_resume(gripper_id)

• 功能：运动恢复。
• 参数：
  • gripper_id (int) 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

set_pro_gripper_stop(gripper_id)

• 功能：停止运动。
• 参数：
  • gripper_id (int) 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

6.2 python 零位校准操作说明

将夹爪连接到机械臂末端后，运行下面的代码，夹爪会先张到最大，然后完全闭合，完成校准。

from pymycobot import MyCobot320
mc=MyCobot320("COM1")#填写机械臂的串口号
mc.set_pro_gripper_calibration(14)#夹爪的默认ID是14

6.3 python控制场景案例

demo1:力矩值适配

用户可通过观察对应力矩值设置前提下，力控夹爪夹住物体后的形变程度 选择一个形变最小，但可正常夹住物体的力矩值，此力矩值即为当前物体最合适力矩值

from pymycobot import MyCobot320
import time
mc=MyCobot320("COM1")#填写机械臂的串口号
mc.set_pro_gripper_torque(14,10)#设置力矩值
print(mc.get_pro_gripper_torque(14))#查看设置的力矩值
mc.set_pro_gripper_open(14)#夹爪完全张开
time.sleep(3)
mc.set_pro_gripper_close(14)#夹爪完全闭合

demo2:A-B点物体抓取移动

from pymycobot import MyCobot320
import time
mc=MyCobot320("COM1")#填写机械臂的串口号
mc.set_pro_gripper_torque(14,10)#设置夹爪的力矩值
print(mc.get_pro_gripper_torque(14))#打印设置完的夹爪力矩值
mc.set_pro_gripper_open(14)#先让夹爪完全打开
start_angles=[19.68, -1.23, -91.4, -0.52, 90.08, 60.29]
target_coords=[[231.3, -61.3, 232.7, 178.35, -2.7, -130.56],[231.3, 65.3, 232.7, 178.35, -2.7, -130.56]]
end_angles=[80,0,-85,0,90,60]
for i in range(len(target_coords)):
    mc.sync_send_angles(start_angles,50)
    mc.send_coords(target_coords[i],100,1)
    time.sleep(2)
    mc.send_coord(3,165,50)
    time.sleep(2)
    mc.set_pro_gripper_close(14)
    time.sleep(2)
    mc.send_coords(target_coords[i],100,1)
    mc.sync_send_angles(end_angles,100)
    mc.set_pro_gripper_open(14)
    time.sleep(2)