机械臂的控制和跟踪

1 滑块控制

打开命令行并运行：

注意：如果末端执行器使用myGripper F100 力控夹爪，pymycobot 驱动库的版本必须大于3.6.4

# 2022 mycobot 320-M5 版本的默认串行端口名称为"/dev/ttyUSB0"，波特率为 115200。某些型号的串行端口名称为 "dev/ttyACM0"。如果默认串行端口名称有误，可以将串行端口名称更改为"/dev/ttyACM0"。
roslaunch new_mycobot_320 mycobot_320_slider.launch port:=/dev/ttyUSB0 baud:=115200

# 如果末端配有Pro自适应夹爪，则运行（串行端口修改与上述相同）：
roslaunch new_mycobot_320 mycobot_320_gripper_slider.launch port:=/dev/ttyUSB0 baud:=115200

# 如果末端配有myGripper F100 力控夹爪，则运行（串行端口修改与上述相同）：
roslaunch new_mycobot_320 mycobot_320_force_gripper_slider.launch port:=/dev/ttyACM0 baud:=115200

打开 rviz 和一个滑块组件，您将看到如下界面：

如果末端装有Pro自适应夹爪，则会看到以下界面：

如果末端装有myGripper F100 力控夹爪，则会看到以下界面：

然后你就可以在 rviz 中 控制模型，通过拖动滑块使其移动。如果想让真实的霉菌机器人随着模型移动，则需要打开另一个命令行并运行：

注意：如果末端执行器使用myGripper F100 力控夹爪，pymycobot 驱动库的版本必须大于3.6.4

# 2022 mycobot 320-M5 版本的默认串行端口名称为"/dev/ttyUSB0"，波特率为 115200。某些型号的串行端口名称为 "dev/ttyACM0"。如果默认串行端口名称有误，可以将串行端口名称更改为"/dev/ttyACM0"。
rosrun new_mycobot_320 mycobot_320_slider.py _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=115200

# 如果末端配有Pro自适应夹爪，则运行（串行端口修改与上述相同）：
rosrun new_mycobot_320 mycobot_320_gripper_slider.py _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=115200

# 如果末端配有myGripper F100 力控夹爪，则运行（串行端口修改与上述相同）：
rosrun new_mycobot_320 mycobot_320_force_gripper_slider.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200

请注意：由于在命令输入的同时机械臂会移动到模型目前的位置，在您使用命令之前请确保 rviz 中的模型没有出现穿模现象 不要在连接机械臂后做出快速拖动滑块的行为，防止机械臂损坏

2 模型跟随

除了上述控制外，我们还可以让模型跟随真实的机械臂移动。

打开命令行并运行：

# 2022 mycobot 320-M5 版本的默认串行端口名称为"/dev/ttyUSB0"，波特率为 115200。某些型号的串行端口名称为 "dev/ttyACM0"。如果默认串行端口名称有误，可以将串行端口名称更改为"/dev/ttyACM0"。
rosrun new_mycobot_320 mycobot_320_follow_display.py _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=115200

然后打开另一个命令行并运行：

roslaunch new_mycobot_320 mycobot_320_follow_display.launch

它将 打开 rviz，显示模型跟随效果。

3 GUI 控制

在前述内容的基础上，本软件包还提供了一个简单的图形用户界面（GUI）控制界面。连接到 mycobot。

打开命令行：

# 2022 mycobot 320-M5 版本的默认串行端口名称为"/dev/ttyUSB0"，波特率为 115200。某些型号的串行端口名称为 "dev/ttyACM0"。如果默认串行端口名称有误，可以将串行端口名称更改为"/dev/ttyACM0"。
roslaunch new_mycobot_320 mycobot_320_simple_gui.launch port:=/dev/ttyUSB0 baud:=115200

注意： 使用夹爪开关按钮前，请确保自适应夹爪已连接至机器人手臂末端。

4 键盘控制

在 new_mycobot_320_pi 软件包中添加了键盘控制功能，并在 rviz 中执行实时同步。 该功能依赖于 pythonApi，因此请务必与真正的机械臂连接。

打开命令行并运行：

# 2022 mycobot 320-M5 版本的默认串行端口名称为"/dev/ttyUSB0"，波特率为 115200。某些型号的串行端口名称为 "dev/ttyACM0"。如果默认串行端口名称有误，可以将串行端口名称更改为"/dev/ttyACM0"。
roslaunch new_mycobot_320 mycobot_320_teleop_keyboard.launch port:=/dev/ttyUSB0 baud:=115200

运行效果如下

mycobot 的信息将在命令行中输出如下：

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /mycobot_services/baud: 115200
 * /mycobot_services/port: /dev/ttyUSB0
 * /robot_description: <?xml version="1....
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.1.17

NODES
  /
    mycobot_services (new_mycobot_320/mycobot_services.py)
    real_listener (new_mycobot_320/listen_real.py)
    robot_state_publisher (robot_state_publisher/state_publisher)
    rviz (rviz/rviz)

auto-starting new master
process[master]: started with pid [1333]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

setting /run_id to f977b3f4-b3a9-11eb-b0c8-d0c63728b379
process[rosout-1]: started with pid [1349]
started core service [/rosout]
process[robot_state_publisher-2]: started with pid [1357]
process[rviz-3]: started with pid [1367]
process[mycobot_services-4]: started with pid [1380]
process[real_listener-5]: started with pid [1395]
[INFO] [1620882819.196217]: start ...
[INFO] [1620882819.205050]: /dev/ttyUSB0,115200

MyCobot Status
--------------------------------
Joint Limit:
    joint 1: -165 ~ +165
    joint 2: -165 ~ +165
    joint 3: -165 ~ +165
    joint 4: -165 ~ +165
    joint 5: -165 ~ +165
    joint 6: -175 ~ +175

Connect Status: True

Servo Infomation: all connected

Servo Temperature: unknown

Atom Version: unknown

[INFO] [1620882819.435778]: ready

然后打开另一个命令行运行:

rosrun new_mycobot_320 mycobot_320_teleop_keyboard.py

你将看到命令行输出如下:

Mycobot Teleop Keyboard Controller
---------------------------
Movimg options(control coordinations [x,y,z,rx,ry,rz]):
              w(x+)

    a(y-)     s(x-)     d(y+)

    z(z-) x(z+)

u(rx+)   i(ry+)   o(rz+)
j(rx-)   k(ry-)   l(rz-)

Gripper control:
    g - open
    h - close

Other:
    1 - Go to init pose
    2 - Go to home pose
    3 - Resave home pose
    q - Quit

currently:      speed: 50       change percent 5

在该终端中，您可以控制机械臂的状态，并使用命令行中的按键移动机械臂。

本脚本支持的参数：

• _speed：机械臂的运动速度
• _change_percent：移动距离百分比

5 moveit 使用

mycobot_ros 整合了 MoveIt 部分。

注意：如果末端执行器使用myGripper F100 力控夹爪，pymycobot 驱动库的版本必须大于3.6.4

操作效果如下：

roslaunch new_mycobot_320_moveit mycobot320_moveit.launch

# 如果末端装有Pro自适应夹爪，则运行：
roslaunch new_mycobot_320_gripper_moveit mycobot320_gripper_moveit.launch

# 如果末端装有myGripper F100 力控夹爪，则运行：
roslaunch new_mycobot_320_force_gripper_moveit mycobot320_force_gripper_moveit.launch

操作效果如下：

如果末端装有Pro自适应夹爪，则操作效果如下：

>

如果末端装有myGripper F100 力控夹爪，则操作效果如下：

如果想让真正的机械臂同步执行计划，则需要打开另一条命令行并运行：

# 2022 mycobot 320-M5 版本的默认串行端口名称为"/dev/ttyUSB0"，波特率为 115200。某些型号的串行端口名称为 "dev/ttyACM0"。如果默认串行端口名称有误，可以将串行端口名称更改为"/dev/ttyACM0"。
rosrun new_mycobot_320_moveit sync_plan.py _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=115200

# 如果末端配有Pro自适应夹爪，则运行（串行端口修改与上述相同）：
rosrun new_mycobot_320_gripper_moveit sync_plan.py _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=115200

# 如果末端配有myGripper F100 力控夹爪，则运行（串行端口修改与上述相同）：
rosrun new_mycobot_320_force_gripper_moveit sync_plan.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200

注意： 如果末端配有自适应夹爪 或者 myGripper F100 力控夹爪，并且需要规划夹爪，则需要将规划组切换为夹爪的规划组。

>

修改运动速度

为了防止关节在实际机械臂运动过程中晃动，需要降低关节的运动速度。

• 在sync_plan.py文件中，修改机械臂 Python API 的速度参数，此处改为 25。

  ...
  
  def callback(data):
    # rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "%s", data)
    data_list = []
    for index, value in enumerate(data.position):
        radians_to_angles = round(math.degrees(value), 2)
        data_list.append(radians_to_angles)
  
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "%s", data_list)
    mc.send_angles(data_list, 25)  # Change speed to 25
  
  ...
  

• 在 Moveit RViz 界面中，修改速度和加速度的缩放比例。在这里，将其改为 0.5，然后保存当前配置。

  >

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