演示代码与视频
以下视频供参考。
注： 各款设备的对应的波特率不尽相同，使用时请查阅资料了解其波特率，串口编号可通过 计算器设备管理器或串口助手进行查看。
1 控制 RGB 灯板
from pymycobot.mycobot320 import MyCobot320
import time
# 以上需写在代码开头，意为导入项目包
# MyCobot320 类初始化需要两个参数：串口和波特率
# 第一个是串口字符串， 如：
# linux： "/dev/ttyUSB0"
# windows: "COM3"
# 第二个是波特率：
# M5版本为： 115200
# 以下为如:
# mycobot-M5:
# linux:
# mc = MyCobot320("/dev/ttyUSB0", 115200)
# windows:
# mc = MyCobot320("COM3", 115200)
# 初始化一个MyCobot320对象
# 下面为 windows 版本创建对象代码
mc = MyCobot320("COM3", 115200)
i = 7
# 循环7次
while i > 0:
mc.set_color(0,0,255) #蓝灯亮
time.sleep(2) #等2秒
mc.set_color(255,0,0) #红灯亮
time.sleep(2) #等2秒
mc.set_color(0,255,0) #绿灯亮
time.sleep(2) #等2秒
i -= 1
2 控机械臂回原点
from pymycobot.mycobot320 import MyCobot320
mc = MyCobot320("COM3", 115200)
# 检测机械臂是否可烧入程序
if mc.is_controller_connected() != 1:
print("请正确连接机械臂进行程序写入")
exit(0)
# 对机械臂进行微调，确保调整后的位置所有卡口都对齐了
# 以机械臂卡口对齐为准，这里给出的仅是个案例
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 30)
3 单关节运动
from pymycobot.mycobot320 import MyCobot320
import time
mc = MyCobot320("COM3", 115200)
# 机械臂复原
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 40)
time.sleep(3)
# 控制关节3运动70°
mc.send_angle(3, 70, 40)
time.sleep(3)
# 控制关节4运动-70°
mc.send_angle(4, -70, 40)
time.sleep(3)
# 控制关节1运动90°
mc.send_angle(1, 90, 40)
time.sleep(3)
# 控制关节5运动-90°
mc.send_angle(5, -90, 40)
time.sleep(3)
# 控制关节5运动90°
mc.send_angle(5, 90, 40)
time.sleep(3)
4 多关节运动
import time
from pymycobot import MyCobot320
# MyCobot320 类初始化需要两个参数：
# 第一个是串口字符串， 如：
# linux： "/dev/ttyUSB0"
# windows: "COM3"
# 第二个是波特率：
# M5版本为： 115200
#
# Example:
# mycobot-M5:
# linux:
# mc = MyCobot320("/dev/ttyUSB0", 115200)
# windows:
# mc = MyCobot320("COM3", 115200)
# 初始化一个MyCobot320对象
mc = MyCobot320('COM3', 115200)
# 机械臂复原归零
mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],50)
time.sleep(2.5)
# 控制多个关节转动的不同角度
mc.send_angles([90,45,-90,90,-90,90],50)
time.sleep(2.5)
# 机械臂复原归零
mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],50)
time.sleep(2.5)
# 控制多个关节转动的不同角度
mc.send_angles([-90,-45,90,-90,90,-90],50)
time.sleep(2.5)
5 坐标控制
from pymycobot.mycobot320 import MyCobot320
import time
# MyCobot320 类初始化需要两个参数：
# 第一个是串口字符串， 如：
# linux： "/dev/ttyUSB0"
# windows: "COM3"
# 第二个是波特率：
# M5版本为： 115200
#
# Example:
# mycobot-M5:
# linux:
# mc = MyCobot320("/dev/ttyUSB0", 115200)
# windows:
# mc = MyCobot320("COM3", 115200)
# 初始化 MyCobot320 对象
# 为 Windows 版本创建下面的对象代码
mc = MyCobot320("COM3", 115200)
# 获取当前头部的坐标和姿态
coords = mc.get_coords()
print(coords)
# 发送角运动到某一姿态以进行坐标控制，速度为 50
mc.send_angles([0, 0, -90, 0, 90, 0], 50)
time.sleep(2.5)
# 智能规划路线，使头部以线性方式到达坐标[-2.3, -153.2, 400.8]，并保持[-120.0, 0.7, 179.73]的姿势，速度为 50mm/s
mc.send_coords([-2.3, -153.2, 400.8, -120.0, 0.7, 179.73], 50, 1)
# 将等待时间设置为 1.5 秒
time.sleep(1.5)
# 智能规划路线，使头部以线性方式到达坐标[0.0, -120.4, 500.3]，并保持[-70.81, -22.71, -163.49]的姿态，速度为 50mm/s
mc.send_coords([0.0, -120.4, 500.3, -70.81, -22.71, -163.49], 50, 1)
# 将等待时间设置为 1.5 秒
time.sleep(1.5)
# 只更改头部的 x 坐标，将头部的 x 坐标设为 100。让它智能规划路线，以 70 毫米/秒的速度将头部移动到更改后的位置
mc.send_coord(1, 100, 70)
6 控制机械臂左右摆动
from pymycobot.mycobot320 import MyCobot320
import time
# 初始化一个MyCobot320对象
# M5版本
mc = MyCobot320("COM3", 115200)
# 获得当前位置的坐标
angle_datas = mc.get_angles()
print(angle_datas)
# 用数列传递传递坐标参数，让机械臂移动到指定位置
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 50)
print(mc.is_paused())
# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
# while not mc.is_paused():
time.sleep(2.5)
# 让关节1移动到90这个位置
mc.send_angle(1, 90, 50)
# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2)
# 设置循环次数
num = 5
# 让机械臂左右摇摆
while num > 0:
# 让关节2移动到50这个位置
mc.send_angle(2, 50, 50)
# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(1.5)
# 让关节2移动到-50这个位置
mc.send_angle(2, -50, 50)
# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(1.5)
num -= 1
# 让机械臂缩起来。你可以手动摆动机械臂，然后使用get_angles()函数获得坐标数列，
# 通过该函数让机械臂到达你所想的位置。
mc.send_angles([88.68, -135, 145, -128.05, -9.93, -15.29], 50)
# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2.5)
# 让机械臂放松，可以手动摆动机械臂
mc.release_all_servos()
7 控制机械臂跳舞
from pymycobot.mycobot320 import MyCobot320
import time
if __name__ == '__main__':
# MyCobot320 类初始化需要两个参数：
# 第一个是串口字符串， 如：
# linux： "/dev/ttyUSB0"
# windows: "COM3"
# 第二个是波特率：
# M5版本为： 115200
#
# Example:
# mycobot-M5:
# linux:
# mc = MyCobot320("/dev/ttyUSB0", 115200)
# windows:
# mc = MyCobot320("COM3", 115200)
# 初始化一个MyCobot320对象
# M5版本
mc = MyCobot320("COM3",115200)
# 设置开始开始时间
start = time.time()
# 让机械臂到达指定位置
mc.send_angles([-1.49, 115, -145, 30, -33.42, 137.9], 80)
# 判断其是否到达指定位置
while not mc.is_in_position([-1.49, 115, -145, 30, -33.42, 137.9], 0):
# 让机械臂恢复运动
mc.resume()
# 让机械臂移动0.5s
time.sleep(0.5)
# 暂停机械臂移动
mc.pause()
# 判断移动是否超时
if time.time() - start > 3:
break
# 设置开始时间
start = time.time()
# 让运动持续30秒
while time.time() - start < 30:
# 让机械臂快速到达该位置
mc.send_angles([-1.49, 115, -145, 30, -33.42, 137.9], 80)
# 将灯的颜色为[0,0,50]
mc.set_color(0, 0, 50)
time.sleep(0.7)
# 让机械臂快速到达该位置
mc.send_angles([-1.49, 55, -145, 80, 33.42, 137.9], 80)
# 将灯的颜色为[0,50,0]
mc.set_color(0, 50, 0)
time.sleep(0.7)
8 夹爪控制
from pymycobot.mycobot320 import MyCobot320
import time
# MyCobot320 类初始化需要两个参数：
# 第一个是串口字符串， 如：
# linux： "/dev/ttyUSB0"
# windows: "COM3"
# 第二个是波特率：
# M5版本为： 115200
#
# Example:
# mycobot-M5:
# linux:
# mc = MyCobot320("/dev/ttyUSB0", 115200)
# windows:
# mc = MyCobot320("COM3", 115200)
# 初始化 MyCobot320 对象
mc = MyCobot320("COM13", 115200)
# 使其移动到零位
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 40)
time.sleep(3)
# 专业自适应夹爪在使用前需要设置为透明传输模式
mc.set_gripper_mode(0)
time.sleep(1.5)
num = 5
while num > 0:
# 设置夹爪状态，以 70 的速度快速打开夹爪，参数 1 代表专业自适应夹爪类型
mc.set_gripper_state(0, 70, 1)
time.sleep(3)
# 设置夹爪状态，以 70 的速度快速关闭夹爪，参数 1 代表专业自适应夹爪类型
mc.set_gripper_state(1, 70, 1)
time.sleep(3)
num -= 1
num = 3
while num > 0:
# 将夹爪数值设为 0，速度设为 70，参数 1 代表专业自适应夹爪类型
mc.set_gripper_value(0, 70, 1)
time.sleep(3)
# 将夹爪值设为 50，速度设为 70，参数 1 代表专业自适应夹爪类型
mc.set_gripper_value(50, 70, 1)
time.sleep(3)
# 将夹爪数值设为 0，速度设为 70，参数 1 代表专业自适应夹爪类型
mc.set_gripper_value(0, 70, 1)
time.sleep(3)
num -= 1
# 获取夹爪的值
print("gripper value:", mc.get_gripper_value())