软件问题
1 myStudio相关
Q：myStudio是什么？
- A: 是我们公司自研软件。它是一款给我们公司推出的现有机械臂进行固件烧录或修改的工具。
Q：minirobot、Atom、PICO固件下载异常排查方法是什么？
检查网络连接是否正常，下载固件的过程中是需要连接网络先下载固件的。
检查线路是否已经连接完成，细节如下： 在M5/Arduino系列机器中，烧录Atom固件时，需要使用USB线将末端的Atom接口与电脑的usb口连接；M5系列机器在烧录nimirobot固件时，则使用USB线将M5stack的侧面接口与电脑的usb口连接即可。320M5机器在烧录PICO固件时，需要使用USB线将底座的PICO接口与树莓派usb口连接。
选择对应机型的固件，不要选错其他机型的。
下载并安装驱动，如果下载驱动后仍然无法识别，可尝试更换最新的 ch340驱动 ，如果安装了驱动之后仍然无法显示端口号且系统为win11机型，可尝试 Win11系统装CH340驱动方法。
尝试换一个usb线缆、usb端口或者电脑下载试试，避免线缆不具备数据传输功能导致固件下载异常。
卸载mystudio，重新将mystudio安装在非C盘位置试试，例如将mystudio安装在D盘。在mystudio安装在C盘时，对文件权限要求相对苛刻，可能会出现固件无法烧录的情况。
Q：为什么我对ATOM终端烧录固件后设备无法正常运转？
- A：ATOM终端的固件需要使用我们出厂固件，使用中不能更改其他非官方固件，设备如意外烧录其他固件，可以使用“myCobot固件烧录器”选择ATOM终端-选择串口-选择ATOMMAIN固件对ATOM终端进行烧录。
Q：固件中的拖动示教是否可以记录夹爪动作？
- A：暂时无法实现使用拖动示教记录夹爪动作，因为夹爪属于编号7关节，我们的拖动示教只能做到对编号1-6关节的运动记录与播放。
Q：烧录了minirobot固件之后仍然无法拖动示教是为什么？
- A：首先检查一下是否M5Stack-basic固件与atom固件都烧录了，烧录的固件是否对应所要实现的需求以及烧录的是否是最新版本的固件。
- 这里推荐将minirobot固件烧录至v2.1版本，顶部atommain固件烧录至v4.1版本及以上（需要支持mystudio版本在v4.3.1及以上）。
Q：mystudio上识别不到mycobot的串口怎么办？
- A：如果您的电脑设备对连接的机械臂不提示，请先安装串口驱动。
- 另外需要注意的是，树莓派、Arduino和Jetson nano系列机械臂是无法使用数据线连接到笔记本电脑的，需要在内置的系统中使用mystudio进行固件烧录。
Q：拖动示教录制轨迹，能否存到卡里？
- A：目前无法存到内存卡中。并且拖动示教只能一次存一条路径，下一次录制会覆盖之前的动作。
2 myblockly相关
Q: 遇到报错信息：ModuleNotFoundError: No module named “pymycobot”，如何处理？
- A: 报错提示缺少pymycobot文件的包括原因及解决方法参考下文3点： ①没有安装pymycobot或者pymycobot出错，对应的解决方法是重新安装pymycobot，指令是pip3 install pymycobot --upgrade --user ②如是M5或AR系列机器，需注意在安装python的过程中没有勾选下图的“Add Pythonxx to PATH”，需要卸载python后重新安装python，并将此选项勾选
③如是M5或AR系列机器，请确认PC中是否有多个python版本，建议卸载PC内所有python版本重新安装一个python3.8以上的版本，注意保持在PC中有且仅有一个python3.8以上版本。如实际使用需要多个python版本，请指定pymycobot使的python版本并在调用pymycobot库时指定python运行的版本
Q: 无法点击运行myblockly，如何解决？
这是因为串口占用导致无法点击运行按键，需要检查myblockly的串口工具及其他串口是否存在串口占用的情况，如果你希望运行代码，那么你需要把下图中的按钮关闭之后再点击运行 先关串口工具才能运行，否则会串口冲突
Q：为什么选择某个com口的时候会被拒绝连接？或者说怎么找到对应的com口是什么？
被拒绝连接的原因是由于com口选择错误，当你有多个设备连接在电脑usb上的时候，在myblockly中也会显示有多个串口，比如上图的com4和com5，但是其中只有一个是机械臂的，需要选择机械臂的串口才能正常连接使用机械臂，显然能正常连接的com4是当前的机械臂对应串口号。 关于如何在多个串口中找到机械臂对应的串口，对应的方法是：尝试拔插与机械臂连接的串口线，查看是哪个串口号在断开机械臂与电脑的usb连接之后也消失在myblockly的串口号选项中，当重新使用usb连接机械臂与电脑之后，这个串口号又出现在myblockly的串口号选项中，这个伴随机械臂与电脑的断开及连接而同步消失及再现在myblockly中的串口号就是机械臂对应的串口号。 注意机械臂com口数字的选项并不是一直固定的，接在不同电脑的usb端口或者同一电脑的不同usb端口上，都有可能发生变化，建议以上述方法查看实时的com口号。
Q: myblockly的快递移动工具无法显示实时角度怎么处理？
- A:这个一般是由于设备串口信息选择错误、pymycobot异常导致的，建议根据本文的"首次使用自查"方案进行排查，如未能正常控制机械臂，请尝试更新pymycobot，对应更新方案是在cmd或者终端中输入指令
pip install pymycobot --upgrade --user最后如果仍然无法正常控制，请尝试更新myblockly软件，更新方法请参考下面的链接： https://drive.google.com/file/d/1yBWzhbSBUYsZPBl7PBdZKRwk3al71Dc7/view?usp=sharing
Q：运行程序结果显示 child process exited with code 1，正常吗？
- A: 这个不是报错。是全部的程序都运行结束返回了二进制数字1。代表已经全部顺利运行完成。
Q：如何在myblockly中预设代码块内容，包括进入系统后机型、波特率等信息都是对应接入的机型的？
- A：目前在myblockly中初次启动默认的机型是mycobot、波特率115200，暂时没有更改初始波特率的方法，但是你可以自己制作保存一个初始化的json文件，下次进入myblockly后加载此文件可得到预设的代码块。 制作及保存json文件的方法请参考下文：https://drive.google.com/file/d/1g_dd933TK1tptnisUad4PBfwSRsWWFeQ/view?usp=sharing
3 RoboFlow相关
Q：无法下载Roboflow软件，Roboflow无法正常控制机器如何处理？
- A：目前Roboflow软件仅支持600/630这两款Pro 专业协作，不再支持mycobot协作型或其他型号机器，mycobot系列机器建议使用的控制方式是myblockly、python及ros，值得一提的是，myblockly是一款与Roboflow图形化界面相似的软件，如果您需要使用可视化图形编程可优先考虑使用myblockly软件。
4 Python相关
Q：运行提示缺少库文件Q:遇到报错信息：ModuleNotFoundError: No module named “pymycobot”，如何处理？
A1：没有安装pymycobot，对应的解决方法是重新安装pymycobot，指令是
pip3 install pymycobot --upgrade --userA2: 在安装python的过程中没有勾选下图的“Add Pythonxx to PATH”，需要卸载python后重新安装python，并将此选项勾选。
A3: 如是M5或AR系列机器，请确认PC中是否有多个python版本，建议卸载PC内所有python版本重新安装一个python3.8以上的版本，注意保持在PC中有且仅有一个python3.8以上版本。如实际使用需要多个python版本，请指定pymycobot使的python版本并在调用pymycobot库时指定python运行的版本。
A4：建议使用3.9版本的pyhton，pyhton12会出现不兼容的情况。
Q: 坐标控制怎么有时写入坐标后无响应？
- 在关节运动前后需要加延时，去确保机械臂有足够的响应时间
- 坐标运动首先要确保该坐标可以通过关节运动抵达，一般是通过关节运动到指定点后读取坐标值用作控制，人为编写的坐标大部分都是无效的，建议是不要自己直接写坐标，而是采用释放关节后手动转动关节到目标位置后，使用get_coords()记录改目标位置坐标，再使用send_coords()将进行坐标设置 可参考如下代码：
# 导入官方python API
from pymycobot import MyCobot320
# 导入时间模块
import time
# 设置串口连接，串口，波特率
# PI版本
mc = MyCobot320('/dev/ttyAMA0', 115200)
# M5版本，具体串口号还需查看设备管理器
mc = MyCobot320('COM0', 115200)
# 设置稍许等待时间，0.5秒
time.sleep(0.5)
# 释放机械臂所有关节，请用手扶好机械臂
mc.release_all_servos()
# 设置等待时间，可根据需要改动，此时可将机械臂移动到目标位置。
time.sleep(5)
# 使机械臂重新上电，在目标位置固定
mc.power_on()
# 读取当前位置的坐标信息和角度信息，并且输出到控制台
print('coords:'，mc.get_coords())
print('angles:'，mc.get_angles())
Q：send_coords(coords, speed, mode)中的mode有没有通俗一点的解释？
- A：线性1代表机械臂末端以直线的方式抵达目标位置，如果因为限位、结构等原因无法走直线，那指令就不会完全执行； 线性0表示末端以任意姿态抵达目标位置，由于没有直线的限制，不容易出现指令不执行的现象。
Q：set_fresh_mode(mode) 的插补和刷新模式有什么区别？
- A: 插补0是指起始点和终止点之间规划了很多密集的点位，从而达到控制中间段轨迹的效果。 如何达到程序并行的效果：非插补1就是没有中间段的规划，控制不了轨迹，但是运动会相对平滑。
Q：在仅改变Z轴的情况下，轨迹不是直上直下的，但是最后落点是只改了Z轴，这个正常吗，如何确保中间轨迹也是直线？
- 开插补走直线就能确保轨迹了
set_fresh_mode(0) # 开插补 send_coords(coords, speed, mode=1) # 走直线
注意一定要开插补之后，在send_coords设置的智能规划路线才有用。 插补是指起始点和终止点之间规划了很多密集的点位，从而达到控制中间段轨迹的效果。 非插补就是没有中间段的规划，控制不了轨迹。
Q：get_error_information()的返回值为-1是什么意思？
- A：
get_error_information()的返回值为-1，表示无法正常通讯，你需要检查电源适配器及usb线是否连接，检查LCD屏幕是否停留Atom：ok界面，如果线路未连接成功，且未显示ok均会出现通讯异常的情况，需要重新连接再测试。
Q：用280机器的绘制案例是发现形状轨迹不是很直，能优化吗？
A1：使用签字笔硬质文具等来用这个绘制案例，得到轨迹有偏差这是正常 的。这种偏差主要有2个原因造成，一是由于mycobot使用的是伺服舵机，有一定的精度偏差（如果是使用时间较长的机器，由于关节老化，其关节的偏差会更大），二是在使用硬笔在绘画时跟桌面接触距离比较苛刻，距离过高轨迹容易产生轨迹中断，距离过低会出现笔尖阻力过大卡顿的问题，所以绘制出来的效果并不理想。目前建议使用软质文具进行绘画，例如毛笔毛刷等工具，这对改善绘画效果有一定帮助。
A2：另外，你可以将机械臂的运动模式更改成插补模式，这样运动轨迹会相对平直。
set_fresh_mode(0) # 开插补 send_coords(coords, speed, mode=1) # 走直线注意一定要开插补之后，在send_coords设置的智能规划路线才有用。 插补是指起始点和终止点之间规划了很多密集的点位，从而达到控制中间段轨迹的效果。
Q:识别到的目标位置，末端无法到达，怎么判断这个坐标是否可以到达然后处理？
- A：solve inv kinematics(target coords, current_angles)用这个接口看是否有解就可以了。
solve_inv_kinematics(target_coords, current_angles)
- 功能 : 将坐标转为角度。
- 参数：
- target_coords: list 所有坐标的浮点列表。
- current_angles: list 所有角度的浮点列表，机械臂当前角度
- 返回值: list 所有角度的浮点列表。
5 ROS相关
Q：有没有配置好环境的虚拟机镜像？
A：我们有提供一个配置好ROS1及ROS2环境且内置ROS源码的虚拟机环境，用户可以通过下面这个链接下载，并将虚拟机文件导入VirtualBox，省去自己配置环境的麻烦，当测试ROS案例时建议使用我们已经配置好的虚拟机环境进行验证，避免由于环境配置的原因导致的一些案例运行报错 请参考虚拟机文件导入虚拟机软件的操作步骤视频：https://drive.google.com/file/d/1KeYk_CUgDE46rVn7zbd0EhraIbgt3qZt/view?usp=sharing
Q：导入ROS2虚拟机文件的时候报错怎么处理？
- A: 这是因为虚拟机软件Oracle VM VirtualBox版本过低导致的，需更新虚拟机软件版本。
Q：如何重新下载ROS源码包？
A：使用指令拉取：
git clone https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros.git或着手动下载，下载方法进入到ROS源码包地址按照下图进行操作，源码包地址：https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros
Q: 运行ROS moveit案例发现报错ImprotError：No module named yaml咋办？
- A：在这个脚本开头第一行，把Python解释器改为python3
Q：运行虚拟机找不到串口怎么处理？
A:使用USB线将M5机械臂与PC连接，打开虚拟机设置→USB设备→添加USB设备→选择串口号QinHeng xxxxx，这个就是机器的串口设备。 如果没有这个设备号，可以通过重新拔插设备获取对应的USB设备号，拔插有串口变化的即对应的机器串口设备号
Q:使用基于mujoco的环境进行仿真训练，因此需要机器人的xml文件
- A:目前GitHub上只有280JN的xml文件：280JN
- 提供给客户如何将dae、urdf类型的文件转换成xml文件的方法给客户，让客户用meshlab自行转换。
Q：终端切换到~/catkin_ws/src中使用git安装并更新mycobot_ros时，出现目标路径"mycobot_ros"已经存在，原因是什么？
- A：说明
~/catkin_ws/src中已经存在一个mycobot_ros程序包，需要提前将其删掉，再重新执行git操作即可。
Q：rosrun运行时，终端报错显示counld not open port /dev/ttyUSB0：Permission: '/dev/ttyUSB0'，是为什么？
- A：串口权限不够，终端输入
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0赋予权限。
Q：rosrun运行时，终端提示Unable to register with master node [http://localhost:11311]: master may not be running yet. Will keep trying的原因是？
- A：运行ros程序前，需开启ros节点，终端输入
roscore。
Q：rosrun运行时，终端报错显示counld not open port /dev/ttyUSB0：No such file or directory: '/dev/ttyUSB1'，是为什么？
- A：串口有误。需确认当前机械臂的实际串口。可通过
ls /dev/tty*查看。
6 C++相关
Q：找不到各种dll文件怎么处理？
- A1：如果myCobotCpp.dll缺失，将之前放到lib目录下的myCobotCpp.dl放到mycobotcppexample.exe所在目录下.
- A2: 如果报缺少QT5Core.dll，打开qt command (菜单栏搜索QT) ，选择msvc2017 64-bit，执行windeployqt--release myCobotCppExample.exe所在目录(如: windeployqt --release D:lvs2019myCobotCpploutlbuildlx64-Releaselbin) 此处执行命令后如果报找不到vs安装路径，请检查vs环境变量的设置.
以上步骤执行后，如果报缺少qt5serialport.dll文件，将gt安装目录处的此文件(路径如: D:lgt5.12.1015.12.10msvc2017 64bin)，拷贝到myCobotCppExample.exe所在目录
Q：生成myCobotCppExample.exe可执行文件，这个有可能是什么问题？
选择下图中的启动
