MyCobot 280

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Python API使用说明

API（Application Programming Interface）又称应用程序编程接口函数，是预先定义好的函数，使用以下函数接口时，请在一开始就导入我们的API库，输入如下代码，否则无法运行成功：

# 示例
from pymycobot import MyCobot280

mc = MyCobot280('COM3')

# 获取所有关节当前的角度
angles = mc.get_angles()
print(angles)

# 将 1关节移动到 40，速度设置为 20
mc.send_angle(1, 40, 20)

Arduino UNO Q 连接方式

myCobot 280 搭配 Arduino UNO Q 使用时，可以根据 Python 程序运行的位置选择实例化方式。

Python 运行位置 推荐类 通信路径
PC / 上位机 MyCobot280Socket PC TCP -> UNO Q socket 服务端 -> XferBridgeMsg -> 固件
UNO Q Debian / App Lab MyCobot280 Python Bridge RPC -> XferBridgeMsg -> 固件

UNO Q 固件侧不直接实例化 pymycobot。固件侧只需要实现 XferBridgeMsg，Python 程序运行在 PC 或 UNO Q Linux/App Lab 环境中。

UNO Q Debian / App Lab 本机控制

Python 程序运行在 UNO Q 的 Debian 或 App Lab 环境中时，可以使用 Bridge RPC 通信模式：

from pymycobot import MyCobot280

mc = MyCobot280(unoq_bridge=True)

print(mc.get_system_version())
print(mc.get_angles())
mc.send_angle(5, 0, 60)
  • unoq_bridge=True 时不打开、不检查 /dev/mycobot 串口设备。
  • baudrate 可以不传，默认使用 1000000；需要覆盖默认值时再显式传入。
  • timeout 的单位为秒，会转换成 Bridge RPC 的毫秒超时。
  • 该模式依赖 UNO Q 环境中的 arduino.app_utils.Bridge，普通 PC 环境未安装该模块时不能启用。
  • 固件侧需要提供 XferBridgeMsg(frame_hex, timeout_ms, baudrate) 方法，并透明透传 myCobot 协议帧。
  • 固件返回 FE FE 03 5B 01 FA 表示超时，返回 FE FE 03 5B 02 FA 表示残包。开启 debug=True 时会在日志中显示 _bridge_error 和原始帧。

实例化时通常只需要传入 unoq_bridge=True。在 Bridge 模式下，port 参数仅用于兼容旧代码，不会访问实际串口设备。

PC 远程 TCP 控制 UNO Q

Python 程序运行在 PC 上、机械臂连接到 UNO Q 时，建议在 UNO Q 上启动 socket 服务端，然后 PC 端使用 MyCobot280Socket：

from pymycobot import MyCobot280Socket

mc = MyCobot280Socket("192.168.1.218", 9000, timeout=1.0)

print(mc.get_angles())
mc.send_angle(5, 0, 60)

新版 UNO Q socket 服务端示例为 Server_280_UNOQ.py。服务端内部通过 XferBridgeMsg 与固件通信，PC 端仍然收发原始 myCobot 协议帧，因此上层 API 与普通 MyCobot280Socket 用法保持一致。

TCP 模式下，固件超时或残包也会由 UNO Q socket 服务端记录为 _bridge_error，并保留原始错误帧，便于现场排查。

1. 系统状态

get_modify_version()

  • 功能: 检查机器人更正版本
  • 返回值： 更正版本号

clear_queue()

  • 功能: 清空队列数据
  • 返回值： 1

check_async_or_sync()

  • 功能: 检查当前为同步还是异步
  • 返回值：
    • 1: 同步
    • 0: 异步

get_system_version()

  • 功能: 获取机器主控版本（atom固件版本）
  • 返回值： 固件版本号

get_basic_version()

  • 功能: 获取 M5 版本的basic固件版本
  • 返回值： float 固件版本

get_error_information()

  • 功能: 获取机器人错误信息

  • 返回值：

    • 0：无错误信息。
    • 1～6：对应关节超出极限位置。
    • 16～19：碰撞保护。
    • 32：运动学逆解无解。
    • 33～34：直线运动无相邻解。

clear_error_information()

  • 功能: 清除机器人错误信息

get_reboot_count()

  • 功能: 获取机器重启次数（从烧录固件后开始计算）
  • 返回值： int 重启次数

2. 机器人整体运行状态

power_on()

  • 功能: atom 打开通信（默认打开）
  • 返回值:
    • 1 - 上电完成

power_off()

  • 功能: 机械臂掉电

  • 返回值:

    • 1 - 掉电完成.

is_power_on()

  • 功能: 判断机械臂是否上电

  • 返回值:

    • 1: 上电
    • 0: 掉电
    • -1: 错误

release_all_servos()

  • 功能： 放松所有机械臂关节
  • 参数：data（可选）：关节放松方式，默认为阻尼模式，若提供 data参数可指定为非阻尼模式（1-Undamping）。
  • 返回值：
  • 1 - 释放完成。

focus_servo(servo_id)

  • 功能: 单个舵机上电

  • 参数:

  • servo_id: int, 1-6

  • 返回值:

  • 1: complete

is_controller_connected()

  • 功能: Atom通信是否连接

  • 返回值:

    • 1: 连接
    • 0: 未连接
    • -1: 错误数据

read_next_error()

  • 功能： 机器人错误检测

  • 返回值： list len 6

  • 0: 无异常
  • 1: 通讯断开
  • 2: 通讯不稳定
  • 3: 伺服异常

get_fresh_mode()

  • 功能: 查询运动模式

  • 返回值:

  • 0: 插补模式
  • 1: 刷新模式

set_fresh_mode()

  • 功能: 设置刷新模式

  • 参数:

  • 1: 总是首先执行最新的命令。

  • 0: 以队列的形式按顺序执行指令。

  • 返回值:

    • 1: 完成

set_free_mode()

  • 功能: 设置自由移动模式

  • 参数:

    • 1: 打开自由移动模式
    • 0: 关闭自由移动模式

  • 返回值:

    • 1: 完成

is_free_mode()

  • 功能: 检测是否为自由移动模式

  • 返回值:

    • 1: 自由移动模式
    • 0: 非自由移动模式

focus_all_servos()

  • 功能: 所有舵机上电

  • 返回值:

  • 1: complete

set_vision_mode()

  • 功能: 设置视觉跟踪模式，限制刷新模式下send_coords的姿态翻转。（仅适用于视觉跟踪功能）

  • 参数:

    • 1: 打开
    • 0: 关闭

  • 返回值:

    • 1: 完成

3. MDI运行与操作

get_angles()

  • 功能： 获取所有关节的度数
  • 返回值：list所有度数的浮点列表

get_angles_plan()

  • 功能： 获取所有关节的规划角度
  • 返回值：list所有度数的浮点列表

send_angle(id, degree, speed)

  • 功能： 向机械臂发送一个关节度数

  • 参数：

    • id：关节 id（genre.Angle），范围 int 1-6

    • degree：度数值（float） | 关节 Id | 范围 | | ---- | ---- | | 1 | -168 ~ 168 | | 2 | -135 ~ 135 | | 3 | -150 ~ 150 | | 4 | -145 ~ 145 | | 5 | -155 ~ 160 | | 6 | -180 ~ 180 |

    • speed：机械臂运动速度及范围 1~100

  • Return value:
    • 1: 完成

send_angles(angles, speed)

  • 功能： 将所有角度发送到机械臂的所有关节
  • 参数：
    • angles：度数列表（List[float]），长度 6
    • speed：（int）1 ~ 100
  • Return value:
    • 1: 完成

get_coords()

  • 功能： 从基于基准的坐标系获取机械臂坐标
  • 返回值： 坐标浮点列表：[x, y, z, rx, ry, rz]

get_coords_plan()

  • 功能： 从基于基准的坐标系获取机械臂规划坐标
  • 返回值： 坐标浮点列表：[x, y, z, rx, ry, rz]

send_coord(id, coord, speed)

  • 功能： 向机械臂发送一个坐标
  • 参数：
    • id：向机械臂发送一个坐标，1-6 对应 [x, y, z, rx, ry, rz]
    • coord：坐标值（float） | 坐标 ID | 范围 | | ---- | ---- | | x | -281.45 ~ 281.45 | | y | -281.45 ~ 281.45 | | z | -70 ~ 412.67 | | rx | -180 ~ 180 | | ry | -180 ~ 180 | | rz | -180 ~ 180 |
    • speed：（int）1-100
  • Return value:
    • 1: 完成

send_coords(coords, speed, mode)

  • 功能：：发送整体坐标和姿态，将机械臂头部从原点移动到您指定的点
  • 参数：
    • coords：：坐标列表，值[x,y,z,rx,ry,rz]，长度6
    • speed (int)：1 ~ 100
    • mode：(int) 0 - 非线性，1 - 直线运动
  • Return value:
    • 1: 完成

pause()

  • 功能: 控制指令暂停核心并停止所有运动指令
  • 返回值:
    • 1 - 已停止
    • 0 - 没有停止
    • -1 - 错误

sync_send_angles(angles, speed, timeout=15)

  • 功能： 同步状态下发送角度，到达目标点后返回
  • 参数：
    • angles：角度值列表（List[float]），长度 6
    • speed：（int）1 ~ 100
    • timeout: 默认15秒
  • 返回值：
    • 1：完成

sync_send_coords(coords, speed, mode=0, timeout=15)

  • 功能： 同步状态下发送坐标，到达目标点后返回
  • 参数：
    • coords：坐标值列表（List[float]），长度6
    • speed：（int）1~100
    • mode：（int）0-非线性（默认），1-直线运动
    • timeout: 默认15秒
  • 返回值：
    • 1：完成

get_angles_coords()

  • 功能：获取关节角度和坐标

  • 返回值：一个长度为12的列表，前六位为角度信息，后六位为坐标信息。

is_paused()

  • 功能: 检查程序是否暂停移动命令
  • 返回值:
    • 1 - 已暂停
    • 0 - 没有暂停
    • -1 - 错误

resume()

  • 功能: 恢复机器人运动并完成上一个命令
  • 返回值:
    • 1 - 完成

stop()

  • 功能: 停止机器人运动
  • 返回值:
    • 1 - 已停止
    • 0 - 没有停止
    • -1 - 错误

is_in_position(data, flag)

  • 功能 : 判断是否在某个位置。
  • 参数：
    • data：提供一组数据，可以是角度，也可以是坐标值，如果输入角度长度范围是6，如果输入坐标值长度范围是6
    • flag（值范围0或1）
      • 0: 角度
      • 1: 坐标
  • 返回值:
    • 1 - 到达
    • 0 - 未到达
    • -1 - 错误

is_moving()

  • 功能: 判断机器人是否运动
  • 返回值:
    • 1 运动中
    • 0 未运动
    • -1 错误

angles_to_coords(angles)

  • 功能 : 将角度转为坐标。
  • 参数：
    • angles：list 所有角度的浮点列表。
  • 返回值: list 所有坐标的浮点列表。

solve_inv_kinematics(target_coords, current_angles)

  • 功能 : 将坐标转为角度。
  • 参数：
    • target_coords: list 所有坐标的浮点列表。
    • current_angles: list 所有角度的浮点列表，机械臂当前角度
  • 返回值: list 所有角度的浮点列表。

drag_start_record()

  • 功能 : 开始轨迹录制。
  • 返回值: int 录制队列长度。

drag_end_record()

  • 功能 : 结束轨迹录制。
  • 返回值: int 录制队列长度。

drag_get_record_data()

  • 功能 : 获取录制轨迹。此接口可匹配drag_get_record_len接口使用，如果队列长度为0，则返回-1.
  • 返回值: list 各关节的电位值（编码器值）和动作速度列表。eg: [[J1_encoder,J2_encoder,J3_encoder,J4_encoder, J5_encoder, J6_encoder],[J1_run_speed, J2_run_speed, J3_run_speed, J4_run_speed, J5_run_speed, J6_run_speed]]

drag_get_record_len()

  • 功能 : 获取录制总点位数。
  • 返回值: int 录制队列长度。

drag_clear_record_data()

  • 功能 : 清除录制轨迹。
  • 返回值: int 录制队列长度。

4. JOG运行与操作

jog_angle(joint_id, direction, speed)

  • 功能： 点动控制角度
  • 参数：
    • joint_id：表示机械臂的关节，用关节ID表示，范围是1~6
    • direction(int)：控制机械臂运动的方向，输入0为负值运动，输入1为正值运动
    • speed：1~100
  • 返回值：
  • 1：完成

jog_coord(coord_id, direction, speed)

  • 功能： 点动控制坐标
  • 参数：
    • coord_id: (int) 机械臂坐标范围：1~6
    • direction: (int) 控制机臂运动方向，0 - 负值运动，1 - 正值运动
    • speed: 1 ~ 100
  • 返回值：
  • 1: 完成

jog_rpy(end_direction, direction, speed)

  • 功能： 使末端绕基坐标系中固定轴旋转
  • 参数：
    • end_direction: (int) Roll、Pitch、Yaw（1-3）
    • direction: (int) 控制机臂运动方向，1 - 正转，0 - 反转
    • speed: (int) 1 ~ 100
  • 返回值：
  • 1: 完成

jog_increment_angle(joint_id, increment, speed)

  • 功能：关节步进，单关节角度增量控制
  • 参数：
    • joint_id：1-6
    • increment：基于当前位置角度的增量移动
    • speed：1~100
  • 返回值：
  • 1：完成

jog_increment_coord(id, increment, speed)

  • 功能：坐标步进，单坐标增量控制
  • 参数：
    • id：坐标 id 1-6
    • increment：基于当前位置坐标的增量移动
    • speed：1~100
  • 返回值：
  • 1：完成

set_encoder(joint_id,coder,speed)

  • 功能：设置单关节旋转为指定的潜在值

  • 参数

    • joint_id：(int) 1-6
    • encoder：0~4096
    • speed：1~100
  • 返回值：
  • 1：完成

get_encoder(joint_id)

  • 功能: 将单关节旋转设置为指定的电位值

  • 参数

    • joint_id: (int) 1-6

  • 返回值: (int) 关节电位值

set_encoders(encoders, speed)

  • 功能: 设置机械手六个关节同步执行到指定位置。

  • 参数

    • joint_id: (int) 1-6
    • encoder: 0 ~ 4096
    • speed: 1 ~ 100
  • 返回值:
    • 1: 完成

get_encoders()

  • 功能：获取机械臂的六个关节电位值。

  • 返回值：（list）电位值列表

5. 运行状态及设置

get_joint_min_angle(joint_id)

  • 功能: 获取指定关节的最小运动角度
  • 参数:
    • joint_id : 输入关节ID（范围1-6）
  • 返回值：float 角度值

get_joint_max_angle(joint_id)

  • 功能: 获取指定关节的最大运动角度
  • 参数:
    • joint_id : 输入关节ID（范围1-6）
  • 返回值：float 角度值

set_joint_min(id, angle)

  • 功能: 设置最小关节角度限制
  • 参数:
    • id : 输入关节ID（范围1-6）
    • angle: 参考send_angle()接口中对应关节的限制信息，不得小于最小值
  • 返回值:
    • 1: 完成

set_joint_max(id, angle)

  • 功能： 设置最大关节角度限制
  • 参数：
    • id ：输入关节ID（范围1-6）
    • angle：参考send_angle()接口中对应关节的限制信息，不得大于最大值
  • 返回值：
    • 1：完成

6. 关节电机控制

is_servo_enable(servo_id)

  • 功能: 检测关节连接状态
  • 参数: servo id 1-6
  • 返回值:
    • 1: 连接成功
    • 0: 未连接
    • -1: 错误

is_all_servo_enable()

  • 功能: 检测所有关节连接状态
  • 返回值:
    • 1: 连接成功
    • 0: 未连接
    • -1: 错误

set_servo_calibration(servo_id)

  • 功能: 校准指定关节，设置当前位置为角度零点，对应电位值为2048
  • 参数:
    • servo_id: 1 - 6
  • 返回值:
    • 1: 完成

release_servo(servo_id)

  • 功能: 放松指定的单个舵机
  • 参数:
    • servo_id: 1 ~ 6
  • 返回值:
    • 1: 放松成功
    • 0: 放松失败
    • -1: 错误

focus_servo(servo_id)

  • 功能:上电指定舵机
  • 参数: servo_id: 1 ~ 6
  • 返回值:
    • 1: 上电成功
    • 0: 上电失败
    • -1: 错误

set_servo_data(servo_id, data_id, value, mode=None）

  • 功能: 设置舵机指定地址的数据参数
  • 参数：
    • servo_id: (int) 关节 id 1 - 6
    • data_id: (int) 数据地址
    • value: (int) 0 - 4096
    • mode: 0 - 表示值为一个字节（默认），1 - 1 表示值为两个字节。
  • 返回值:
    • 1: 完成

get_servo_data(servo_id, data_id, mode=None）

  • 功能： 读取舵机指定地址的数据参数。
  • 参数：
    • servo_id: (int) 关节id 1 - 6
    • data_id: (int) 数据地址
    • mode: 0 - 表示值为一个字节（默认），1 - 1 表示值为两个字节。
  • 返回值： 0 ~ 4096

joint_brake(joint_id）

  • 功能： 使关节在运动时停止，缓冲距离与现有速度正相关
  • 参数：

  • joint_id: (int) 关节id 1 - 6

  • 返回值：

  • 1: 完成

7. 9g 舵机

move_round()

  • 功能：驱动9g舵机顺时针旋转一圈
  • 返回值：
    • 1: 完成

set_four_pieces_zero()

  • 功能：设置四子棋套装电机零位
  • 返回值：
    • 1: 成功
    • 0: 失败

8. 伺服状态值

get_servo_speeds()

  • 功能：获取所有关节的运动速度
  • 返回值： 一个列表

get_servo_voltages()

  • 功能：获取关节电压
  • 返回值： 一个列表， 电压值小于24 V

get_servo_status()

  • 功能：获取所有关节的运动状态
  • 返回值： 列表，[电压，传感器，温度，电流，角度，过载]，值为0表示无错误，值为1表示有错误

get_servo_temps()

  • 功能：获取关节温度
  • 返回值： 一个列表，单位摄氏度

backup_servo_params(servo_id)

  • 功能: 备份舵机参数，固件版本需大于7.4.0。（确认使用已有参数）

  • 参数:

    • servo_id (int): 舵机ID，范围 1 ~ 6; 254 - all servos

  • 返回值：

    • 1: 完成

restore_servo_params(servo_id)

  • 功能: 恢复舵机参数，固件版本需大于7.4.0。（有进行参数备份的情况下使用有效）

  • 参数:

    • servo_id (int): 舵机ID，范围 1 ~ 6; 254 - all servos

  • 返回值：

    • 1: 完成

9. 机械臂末端IO控制

set_color(r, g, b)

  • 功能: 设置机械臂末端灯光颜色

  • 参数:

    • r (int): 0 ~ 255

    • g (int): 0 ~ 255

    • b (int): 0 ~ 255

  • 返回值：
    • 1: 完成

set_digital_output(pin_no, pin_signal)

  • 功能: 设置IO状态
  • 参数
    • pin_no (int): 引脚号
    • pin_signal (int): 0 / 1
  • 返回值：
    • 1: 完成

get_digital_input(pin_no)

  • 功能: 获取IO状态
  • 参数: pin_no (int)
  • 返回值: 0 或 1

set_pin_mode(pin_no, pin_mode)

  • 功能: 设置原子中指定引脚的状态模式。
  • 参数
    • pin_no (int): 末端引脚号
    • pin_mode (int): 0 - 运行状态, 1 - 停止状态, 2 - 上拉模式
    • 1: 完成

10. 机械臂末端夹爪控制

set_gripper_state(flag, speed, _type_1=None)

  • 功能: 让夹爪以指定的速度进入到指定的状态

  • 参数:

    • flag (int): 0 - 打开 1 - 关闭, 254 - 释放

    • speed (int): 0 ~ 100

    • _type_1 (int):

      • 1 : 自适应夹爪 (默认是自适应夹爪)

      • 2 : 五指灵巧手

      • 3 : 平行夹爪

      • 4 : 柔性夹爪

  • 返回值：
    • 1: 完成

set_gripper_value(gripper_value, speed, gripper_type=None)

  • 功能: 让夹爪以指定的速度转动到指定的位置

  • 参数:

    • gripper_value (int): 0 ~ 100

    • speed (int): 0 ~ 100

    • gripper_type (int):

      • 1 : 自适应夹爪 (默认是自适应夹爪)

      • 2 : 五指灵巧手

      • 3 : 平行夹爪

      • 4 : 柔性夹爪

  • 返回值：
    • 1: 完成

gripper_stop()

  • 功能: 停止夹爪运动
  • 返回值：
    • 1: 完成

set_gripper_calibration()

  • 功能: 将夹爪的当前位置设置为零位
  • 返回值：
    • 1: 完成

is_gripper_moving()

  • 功能: 判断夹爪是否正在运行
  • 返回值：
    • 0: 没有运行
    • 1: 正在运行
    • -1: 错误

get_gripper_value()

  • 功能: 获取夹爪的当前位置数据信息
  • 参数:
    • gripper_type: (int) 默认 1
      • 1: 自适应夹爪
      • 3: 平行夹爪
      • 4: 柔性夹爪
  • 返回值：夹爪的数据信息 (int)

set_pwm_output(channel, frequency, pin_val)

  • 功能: PWM 控制
  • 参数:
  • channel : (int): IO 编号。
  • frequency: (int): 时钟频率
  • pin_val: (int) 占空比 0 ~ 256；128 表示 50%
  • 返回值：
    • 1: 完成

set_HTS_gripper_torque(torque)

  • 功能: 设置自适应夹爪力矩
  • 参数:
    • torque: (int): 150 ~ 980
  • 返回值:
    • 0: 设置失败
    • 1: 设置成功

get_HTS_gripper_torque()

  • 功能: 获取自适应夹爪力矩
  • 返回值: (int) 150 ~ 980

get_gripper_protect_current()

  • 功能: 获取夹爪保护电流
  • 返回值: (int) 1 ~ 500

set_gripper_protect_current(current)

  • 功能: 设置夹爪保护电流
  • 参数:
    • current: (int): 1 ~ 500
  • 返回值:
    • 1: 完成

init_gripper()

  • 功能: 初始化夹爪
  • 返回值:
    • 1: 完成

11. 设置底部IO输入/输出状态

set_basic_output(pin_no, pin_signal)

  • 功能：设置底部引脚号的工作状态。
  • 参数：
    • pin_no (int) 设备底部标注的编号仅取数字部分
    • pin_signal (int): 0 - 低电平，设置为运行状态. 1 - 高电平，停止状态。

get_basic_input(pin_no)

  • 功能: 获取底部引脚号的工作状态
  • 参数:
    • pin_no (int) 表示机器人底部的具体引脚号。
  • 返回值: 0 - 低电平，运行状态. 1 - 高电平，停止状态

12. WLAN 设置

set_ssid_pwd(account, password)

  • 功能: 更改连接的wifi. (适用于M5)
  • 参数:
    • account (str) 新的 wifi 账户
    • password (str) 新的 wifi 密码
  • 返回值:
    • 1: 完成

get_ssid_pwd()

  • 功能: 获取连接的wifi账号和密码. (适用于M5)
  • 返回值: 当前连接的wifi账号和密码

set_server_port(port)

  • 功能: 更改服务器的连接端口
  • 参数:
    • port (int) 服务器的新连接端口
  • 返回值:
    • 1: 完成

13. TOF

get_tof_distance()

  • 功能: 获取检测到的距离(需要外部距离检测器)
  • 返回值: 检测到的距离值，单位为mm。

14. 通信模式

set_transponder_mode(mode)

  • 功能: 设置串口传输模式
  • 参数:
    • mode : 0 - 关闭透传，1 - 打开透传
  • 返回值:
    • 1: 完成

get_transponder_mode()

  • 功能: 获得串口传输的配置信息
  • 返回值:
    • 1: 打开透传，检测所有数据
    • 0: 关闭透传

15. 坐标变换

set_tool_reference(coords)

  • 功能: 设置工具坐标系
  • 参数：
    • coords: (list) [x, y, z, rx, ry, rz].
  • 返回值:
    • 1: 完成

get_tool_reference(coords)

  • 功能: 获取工具坐标系
  • 返回值: (list) [x, y, z, rx, ry, rz]

set_world_reference(coords)

  • 功能: 设置世界坐标系
  • 参数：
    • coords: (list) [x, y, z, rx, ry, rz].
  • 返回值:
    • 1: 完成

get_world_reference()

  • 功能: 获取世界坐标系.
  • 返回值: list [x, y, z, rx, ry, rz].

set_reference_frame(rftype)

  • 功能: 设置基坐标系
  • 参数：
    • rftype: 0 - 基坐标（默认） 1 - 世界坐标.
  • 返回值:
    • 1: 完成

get_reference_frame()

  • 功能: 获取基坐标系
  • 返回值: (list) [x, y, z, rx, ry, rz].

set_movement_type(move_type)

  • 功能: 设置移动类型
  • 参数：
    • move_type: 1 - movel, 0 - moveJ.
  • 返回值:
    • 1: 完成

get_movement_type()

  • 功能: 获取移动类型
  • 返回值:
    • 1 - movel
    • 0 - moveJ

set_end_type(end)

  • 功能: 设置末端坐标系
  • 参数:
    • end (int): 0 - 法兰（默认）, 1 - 工具
  • 返回值:
    • 1: 完成

get_end_type()

  • 功能: 获取末端坐标系
  • 返回值:
    • 0 - 法兰（默认）
    • 1 - 工具

16. 树莓派 -- GPIO

gpio_init()

  • 功能: 初始化 GPIO 模块，设置 BCM 模式
  • 返回值:
    • 1: 完成

gpio_output(pin, v)

  • 功能: 设置GPIO输出值

  • 参数

    • pin (int) 引脚编号
    • v (int):0 -设置为低电平 1 -设置为高电平
  • 返回值:
    • 1: 完成

17. utils（模块）

该模块支持一些帮助方法，使用之前在文件开头输入代码导入模块：

from pymycobot import utils

utils.get_port_list()

  • 功能: 获取当前所有串口号列表

  • 返回值: 串口列表(list)

utils.detect_port_of_basic()

  • 功能: 返回第一个检测到的 M5 Basic 的串口号。(只会返回一个串口号)

  • 返回值: 返回检测到的端口号，如果没有监测到串口号则返回：None

MyCobot 280 Socket

注意： raspberryPi版本 仅支持python3 使用此类前提的机械臂有服务器，并且已经开启服务。

使用TCP/IP控制机械臂

客户端

# 示例
from pymycobot import MyCobot280Socket
# 默认使用端口 9000
mc = MyCobot280Socket("192.168.10.10", 9000, timeout=1.0)

res = mc.get_angles()
print(res)

mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],20)
...

服务端

服务端文件在demo文件夹中，具体请检查demo文件夹中的Server_280.py文件

Arduino UNO Q 使用 Bridge RPC 版本服务端时，请使用 Server_280_UNOQ.py。该服务端内部调用 XferBridgeMsg，不依赖 /dev/mycobot 串口设备。客户端仍然使用 MyCobot280Socket(ip, 9000)，必要时可通过 timeout 参数设置 socket 读取超时。

socket 控制

注意： 大部分方法与 MyCobot280 类相同，这里只列出新方法。

set_gpio_mode(mode)

  • 功能: 设置树莓派GPIO针脚模式

  • 参数

    • mode (str) "BCM" 或者 "BOARD" 进入相应模式

set_gpio_out(pin_no, mode)

  • 功能: 设置引脚作为输入或者输出

  • 参数

    • pin_no (int) 引脚编号.
    • mode (str) in - 输入 ； out - 输出

set_gpio_output(pin_no, state)

  • 功能: 将引脚设置为高，低电平

  • 参数

    • pin_no (int) 引脚编号.
    • state (int) 0-设置为低电平 1-设置为高电平

get_gpio_in(pin_no)

  • 功能: 获取引脚电平状态

  • 参数

    • pin_no (int) 引脚编号
  • 返回值: 0 为低电平 1 为高电平

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