手柄控制

可以通过游戏手柄来控制机器的运动，实现使用夹爪或者吸泵来抓取物体。

注意：手柄需要单独购买，详情请咨询官方客服

手柄按键对应功能如下:

• 1: RX 坐标值增大
• 2: RX 坐标值减小
• 3: RY 坐标值减小
• 4: RY 坐标值增大
• 5: X 坐标值增大
• 6: X 坐标值减小
• 7: Y 坐标值减小
• 8: Y 坐标值增大
• 9: Z 坐标值增大
• 10: Z 坐标值减小
• 11: RZ 坐标值减小
• 12: RZ 坐标值增大
• 13: 唤醒手柄。连接后长时间不使用手柄，手柄会进入休眠模式。你需要按下这个按钮才能继续使用。
• X: 点击按钮，夹爪张开
• Y: 点击按钮，夹爪关闭
• A: 点击按钮，打开吸泵
• B: 点击按钮，关闭吸泵
• Left 1: 长按2s，初始化机器人至关节零位状态。
• Left 2: 长按2s，机器人停止力矩输出，放松所有关节。
• Right 1: 长按2s，初始化机器人至移动初始点位。
• Right 2: 长按2s，机器人打开力矩输出，所有关节锁定。

使用说明

1.连接设备

将MyCobot和手柄连接到电脑。

2.安装所需的包

下载代码: https://github.com/elephantrobotics/pymycobot

打开终端，切换路径到 pymycobot/demo/handle_control 文件夹，运行如下指令：

pip3 install -r requirements.txt

3.修改端口号

myCobot

编辑 myCobot280_handle_control.py 文件

import pygame
import time
from pymycobot import MyCobot280
import threading

# 将com7修改为你的电脑检测到的实际端口号，并且修改吸泵控制逻辑
mc = MyCobot280("com7", 1000000)

# 开启吸泵
def pump_on():
    arm.set_digital_output(33, 0)
    time.sleep(0.05)

# 停止吸泵
def pump_off():
    arm.set_digital_output(33, 1)
    time.sleep(0.05)
    arm.set_digital_output(23, 0)
    time.sleep(1)
    arm.set_digital_output(23, 1)
    time.sleep(0.05)
...

运行程序即可。

python3 myCobot280_handle_control.py

注意：在运行程序以后，首先要先点击Right 1按钮，机器到达初始点位以后，才可以进行其他的操作。