柔性夹爪 - 张脚式

适配型号： myCobot 280、myPalletizer 260、mechArm 270、myBuddy 280

产品图示

规格说明：

柔性夹爪: 夹取物体使用

简介

• 传统工业吸盘需要吸取物料的平整表面，在越来越多的工况中，吸取表面容易损伤面板或元器件，柔触夹爪捏边抓取，轻松无痕无损搬运面板，确保产品表面无瑕疵，提升良品率。
• 柔触夹爪的模块化设计，自重轻，可以按照面板尺寸自由排列组合。
• 传统气缸的夹持力普遍较大，且力度难以控制，夹持面板的边缘容易夹伤夹翘，柔性夹爪的单指夹持力精准可控，不会夹伤脆弱工件。

工作原理

• 柔性夹爪是研究人员模仿海星腕足的形态，研发出的一种创新型仿生柔性夹具。软爪的“手指”是由高分子硅胶柔性材料制作而成，通过充气实现弯曲形变，能够像海星一样，自适应地包覆住目标物体，可完成对异形、易损物品的柔性、无损抓取 。

适用物体

• 合理大小内的任意形状物体

安装使用

• 检查配件包东西是否齐全：乐高连接件、带连接线的夹爪、连接线延长线

  

• 夹爪安装：

  结构安装：将乐高连接件插入夹爪预留的插孔中，根据需要可以选择两个不同方向进行安装：

  

  将插好连接件的夹爪对准机械臂末端插孔插入：

  

• 电气连接：

  将延长线与夹爪连接：

  插入机械臂控制接口：

编程开发

• M5 版本：

from pymycobot.mycobot import MyCobot
import time

# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot("COM3", 115200)

# 以下三种方式均可控制夹爪打开-关闭-打开
# 方式一：
mc.set_gripper_state(0, 80)
time.sleep(3)
mc.set_gripper_state(1, 80)
time.sleep(3)
mc.set_gripper_state(0, 80)
time.sleep(3)

# 方式二：
# mc.set_gripper_value(100, 80)
# time.sleep(3)
# mc.set_gripper_value(0, 80)
# time.sleep(3)
# mc.set_gripper_value(100, 80)
# time.sleep(3)

# 方式三：
# mc.set_encoder(7, 2048, 20)
# time.sleep(3)
# mc.set_encoder(7, 1500, 20)
# time.sleep(3)
# mc.set_encoder(7, 2048, 20)
# time.sleep(3)

• Pi 版本：

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time

# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)

# 以下三种方式均可控制夹爪打开-关闭-打开
# 方式一：
mc.set_gripper_state(0, 80)
time.sleep(3)
mc.set_gripper_state(1, 80)
time.sleep(3)
mc.set_gripper_state(0, 80)
time.sleep(3)

# 方式二：
# mc.set_gripper_value(100, 80)
# time.sleep(3)
# mc.set_gripper_value(0, 80)
# time.sleep(3)
# mc.set_gripper_value(100, 80)
# time.sleep(3)

# 方式三：
# mc.set_encoder(7, 2048, 20)
# time.sleep(3)
# mc.set_encoder(7, 1500, 20)
# time.sleep(3)
# mc.set_encoder(7, 2048, 20)
# time.sleep(3)

保存文件并关闭，返回命令行终端，输入：

python grip.py

可以看到夹爪打开-关闭-打开