机器人夹爪搬运木块案例
1 设备说明
myCobot 280 Arduino + MEGA 2560开发板 + myCobot 自适应夹爪
2 功能说明
机器人会使用夹爪将木块从A点搬运到B点，夹取成功后LED灯板会点亮
3 硬件安装
4 夹爪测试
运行下面程序，夹爪会重复2次闭合张
from pymycobot import MyCobot280,utils
import time
arm=MyCobot280(utils.get_port_list()[0], 115200) # 波特率默认是115200，部分板子是1000000，请根据实际进行修改
time.sleep(2)
for i in range(2):
arm.set_gripper_state(0,100)
time.sleep(2)
arm.set_gripper_state(1,100)
time.sleep(2)
5 原理说明
使用MEGA 2560开发板控制一个 MyCobot 280 Arduino 机械臂，配合夹爪（Gripper）完成如下操作流程：
初始化和回零：
连接串口；
移动至初始位置；
打开夹爪（确保未夹东西）；
抓取阶段（A 点）：
移动至 A 点坐标；
夹爪闭合，抓住木块；
返回初始位置；
点亮黄色灯光（提示抓取成功）；
搬运与释放（B 点）：
机械臂移动到 B 点上方；
降至 B 点坐标；
打开夹爪释放木块；
回到 B 点上方，再返回初始位置；
点亮绿色灯光（提示搬运成功）。
6 复合应用
import time
from pymycobot import * # 导入 MyCobot 控制库
from pymycobot.utils import get_port_list # 获取串口列表工具
# 获取所有可用串口
plist = get_port_list()
# 初始化 MyCobot 280 机械臂，连接串口，波特率为 115200, 部分板子是1000000，请根据实际进行修改
mc = MyCobot280(plist[0], 115200)
time.sleep(0.5)
# 设置通用变量
speed = 60 # 移动速度
wait_time = 2.5 # 等待时间（秒）
go_home = [0, 0, 0, 0, 0, 0] # 机械臂回零位置（关节角度）
# 初始姿态角度（避开物体区域）
init_pos = [5.44, -13.88, -73.82, 3.42, 0.43, -30.84]
# A 点坐标（抓取点）
A_coords = [203.6, -46.9, 100.6, -176.88, -1.29, -55.39]
# B 点上方的关节角度
B_up_angles = [89.12, -15.55, -75.32, 2.02, 0.87, -30.23]
# B 点坐标（释放点）
B_coords = [64.1, 198.2, 112.4, -177.53, -0.82, 29.78]
# 打开夹爪（张开）
def gripper_on():
mc.set_gripper_state(0, 100) # 0 表示张开
time.sleep(0.05)
# 关闭夹爪（夹紧）
def gripper_off():
mc.set_gripper_state(1, 100) # 1 表示闭合
time.sleep(0.05)
# 主流程函数
def main():
# 回到初始零位
mc.send_angles(go_home, speed)
time.sleep(wait_time)
# 移动到初始安全位置
mc.send_angles(init_pos, speed)
time.sleep(wait_time)
# 打开夹爪准备抓取
gripper_on()
# 移动到 A 点抓取木块
mc.send_coords(A_coords, speed, 1)
time.sleep(wait_time)
# 夹紧木块
gripper_off()
# 返回初始位置
mc.send_angles(init_pos, speed)
time.sleep(wait_time)
# 抓取成功，点亮黄灯作为提示
mc.set_color(255, 255, 0) # 黄色灯光（R=255, G=255, B=0）
# 移动到 B 点上方准备放置
mc.send_angles(B_up_angles, speed)
time.sleep(wait_time)
# 降到 B 点坐标进行放置
mc.send_coords(B_coords, speed, 1)
time.sleep(2)
# 松开夹爪，释放木块
gripper_on()
# 抬起机械臂回到 B 点上方
mc.send_angles(B_up_angles, speed)
time.sleep(wait_time)
# 回到初始位置
mc.send_angles(init_pos, speed)
time.sleep(wait_time)
# 搬运完成，点亮绿灯作为提示
mc.set_color(0, 255, 0) # 绿色灯光（R=0, G=255, B=0）
if __name__ == '__main__':
main()