硬件问题

Q:M5屏幕无法显示画面,如何解决?

  1. 检查电源适配器与机器是否接触良好,可以尝试重新拔插一下电源适配器
  2. 轻轻按压屏幕边角,让M5satck与内部扩展板接触良好

  1. 查看gitbook,下载对应的minirobot固件,注意如果是2021年280m5,建议刷AtomMain2.8的,basic1.0

  2. 可以拆开底座螺丝查看内部线缆是否有脱落,如有,请接上后再使用

Q:机械臂上电锁不住如何解决?

  1. 检查是否有接上原装电源适配器,或者适配器是否接触良好,可以尝试重新拔插电源适配器

  1. 检查关节在断电状态,能否正常转动,会不会出现阻力过大或者过小的情况,初步判断是否内部结构物理断裂,无物理断裂则接着往下检查.

  2. 检查Atom固件,方法如下:

    在正常情况下,机械臂上电后会自锁,且Atom亮绿灯,如下图所示(注意mechArm无灯态显示)

    在机械臂上电后,Atom不亮绿灯或者关节无法自锁,可按照以下几点进行排查: ①轻轻按压Atom屏幕,使Atom与机械臂内部板块接触良好。

    ②查看gitbook获取mystudio使方法,根据机型及版本信息,使用mystudio下载对应的Atom固件,如在烧录过程遇到任何问题,请参考本文mystuidio相关"固件下载异常"获取排查步骤。

    ③在成功烧录Atom固件且机械臂未连接电源的情况下,使用type-c连接Atom,若Atom亮起绿灯,但拔掉type-c后Atom绿灯熄灭,则判断为判断为Atom正常,但机械臂内部存在线路脱落或损坏问题,需要联系技术人员处理。

    ④在成功烧录Atom固件且机械臂未连接电源的情况下,使用type-c连接Atom但是没亮绿灯,则判断为Atom硬件损坏,需要联系技术人员更换

Q:按下急停后,释放急停锁不住了,怎么让机械臂再次锁住?

需要给机器重新上电,例如以myblockly给机器上电

Q: 关节抖动、关节角度偏差过大或关节无力下坠如何优化?

  1. 参考机器人参数介绍章节,检查实际负载是否在机械臂有效负载范围内,负载过大会导致关节抖动,可适当减轻实际关节的负载

  2. 将运动模式更改成刷新模式,这样会机械臂的运行轨迹会相对平滑,具体的API,请参考 set_fresh_mode(1)

  3. 查看以下链接内容调整pid:https://drive.google.com/file/d/1UWhaaSTuwLFImuEGY1J2tvgxTQDwWxK_/view?usp=sharing

  4. 查看gitbook章节,使用mystudio下载对应版本的Atom固件,建议下载最新的
  5. 查看gitbook第5章节,对机械臂进行零位校准,也可参考下面链接的校准步骤:https://drive.google.com/file/d/1XtKH-ykKWPH0q9Z_YHwzkgwNKRhstHhi/view?usp=sharing
  6. 使用时间较长的机器(3个月以上)可能会出现关节老化产生关节间隙的情况,可按照以下视频,手动掰动关节,查看是否存在关节虚位:https://drive.google.com/file/d/1tXDUALmfw1z0u6lM9uH5hOHivjbRoWxW/view?usp=sharing
  7. 如果存在关节老化虚位问题,这种抖动则属于机器自然老化无法避免。

Q: 什么是关节零位点?

以下图为例,关节与关节外壳边缘之前会设计有一个拱形槽,这个就是关节零位点

一般校准后零点姿态如下:

特别注意270的关节零位姿态如下:

Q:有没有零位校准的方法?

请参考gitbook第5章节或者下面这个链接:

https://drive.google.com/file/d/1XtKH-ykKWPH0q9Z_YHwzkgwNKRhstHhi/view?usp=sharing

Q:G36的IO口是没法用吗,为什么用万用表测量没有电压返回?

  • A:basic上的36可以用,被定义成了输入引脚,如果客户需要测试IO是否可以使用,能够让客户自行修改basic的固件代码,固件是开源的,客户自己写个程序,单控io的

Q: myCobot的关节的限位?

  • A: 一轴和五轴有限位,一轴顺时针约165°左右,逆时针165°左右。五轴可时针、逆时针可转动约165°

注意:转动机械臂时应小角度、轻轻地转动,到达限位后就不可用力继续转动。

Q:atom在机械臂中的作用是什么?

  • A:atom在机械臂中主要进行机械臂的运动学算法控制:包括了正逆运动学,选解,加减速,速度同步,多次方插补,坐标转换等,需要的实时控制与多线程等。atom的相关程序暂不开源。

Q:不同版本的机械臂支持什么通信接口?

  • A:基于微处理器的机械臂支持socket通信TCP;基于微控制器的机械臂可以USB转串口通信。

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