软件问题

1 myStudio相关

Q：myStudio是什么？

  • A: 是我们公司自研软件。它是一款给我们公司推出的现有机械臂进行固件烧录或修改的工具。

Q：minirobot、Atom、PICO固件下载异常排查方法是什么？

  1. 检查网络连接是否正常，下载固件的过程中是需要连接网络先下载固件的。

  2. 检查线路是否已经连接完成，细节如下： 在M5/Arduino系列机器中，烧录Atom固件时，需要使用USB线将末端的Atom接口与电脑的usb口连接；M5系列机器在烧录nimirobot固件时，则使用USB线将M5stack的侧面接口与电脑的usb口连接即可。

  3. 选择对应机型的固件，不要选错其他机型的。

  4. 下载并安装驱动，如果下载驱动后仍然无法识别，可尝试更换最新的 ch340驱动 ，如果安装了驱动之后仍然无法显示端口号且系统为win11机型，可尝试 Win11系统装CH340驱动方法。

  5. 尝试换一个usb线缆、usb端口或者电脑下载试试，避免线缆不具备数据传输功能导致固件下载异常。

  6. 卸载mystudio，重新将mystudio安装在非C盘位置试试，例如将mystudio安装在D盘。在mystudio安装在C盘时，对文件权限要求相对苛刻，可能会出现固件无法烧录的情况。

Q:280arduino无法烧录固件如何处理？

A：我们已经验证正版Arduino mega2560固件是可以正常烧录mystudio固件的，验证视频如下： https://drive.google.com/file/d/1C7OhUlgkG05WX0LcPSollQZ0Vj-yJZhS/view?usp=sharing

针对你的arduino mage2560板子无法烧录烧录固件的情况建议你检查以下几点：

  1. 检查网络连接是否正常，下载固件的过程中是需要连接网络先下载固件的。
  2. 在烧录固件时，断开mycobot280Arduino与mega2560之间的tx、rx引脚连接，在下载固件是会存在串口冲突，存在无法正常烧录固件的情况，请在烧录成功后再连接tx、rx引脚。
  3. 尝试在进入mystudio之后再重新拔插一下usb端口，重新烧录。
  4. 尝试在烧录mega固件的时候，按一下arduino主板上的复位按键试试。
  5. 卸载mystudio，重新将mystudio安装在非C盘位置试试，例如将mystudio安装在D盘。在mystudio安装在C盘时，对文件权限要求相对苛刻，可能会出现固件无法烧录的情况。

如果上述方法均不起作用，那可能是你的Arduino mega2560主板与mycobot280Arduino固件不兼容的原因，你可以考虑更换其他mega2560主板下载固件或直接使用UNO主板的arduino开发方式控制机械臂。

注意： 在使用UNO主板时，不需要使用mystudio下载固件，可以直接使用Arduino IDE开发方式可烧录对应的案例代码控制机械臂，只有使用mega2560及WIFI1010主板控制机械臂时才需要使用mystudio下载对应的固件

2 myblockly相关

Q: 遇到报错信息：ModuleNotFoundError: No module named “pymycobot”，如何处理？

  • A: 报错提示缺少pymycobot文件的包括原因及解决方法参考下文3点： ①没有安装pymycobot或者pymycobot出错，对应的解决方法是重新安装pymycobot，指令是pip3 install pymycobot --upgrade --user ②如是M5或AR系列机器，需注意在安装python的过程中没有勾选下图的“Add Pythonxx to PATH”，需要卸载python后重新安装python，并将此选项勾选

③如是M5或AR系列机器，请确认PC中是否有多个python版本，建议卸载PC内所有python版本重新安装一个python3.8以上的版本，注意保持在PC中有且仅有一个python3.8以上版本。如实际使用需要多个python版本，请指定pymycobot使的python版本并在调用pymycobot库时指定python运行的版本

Q：280arduino与mega2560板子一起使用，无法正常使用myblockly控制关节，运动及读取都无响应，如何处理？

  • A：下载myblockly1.4.4版本，或在使用最新版myblockly时，注意在用开发板Arduino MEGA2560，积木块控制机械臂时，需要使用者手动添加延时积木块，后再发指令，使用快速移动工具则需要打开串口后间隔1s再发送指令

Q: myblockly的快递移动工具无法显示实时角度怎么处理？

  • A:这个一般是由于设备串口信息选择错误、pymycobot异常导致的，建议根据本文的"首次使用自查"方案进行排查，如未能正常控制机械臂，请尝试更新pymycobot，对应更新方案是在cmd或者终端中输入指令pip install pymycobot --upgrade --user 最后如果仍然无法正常控制，请尝试更新myblockly软件，更新方法请参考下面的链接： https://drive.google.com/file/d/1yBWzhbSBUYsZPBl7PBdZKRwk3al71Dc7/view?usp=sharing

Q：运行程序结果显示 child process exited with code 1，正常吗？

  • A: 这个不是报错。是全部的程序都运行结束返回了二进制数字1。代表已经全部顺利运行完成。

Q：如何在myblockly中预设代码块内容，包括进入系统后机型、波特率等信息都是对应接入的机型的？

3 RoboFlow相关

Q：无法下载Roboflow软件，Roboflow无法正常控制机器如何处理？

  • A：目前Roboflow软件仅支持600/630这两款Pro 专业协作，不再支持mycobot协作型或其他型号机器，mycobot系列机器建议使用的控制方式是myblockly、python及ros，值得一提的是，myblockly是一款与Roboflow图形化界面相似的软件，如果您需要使用可视化图形编程可优先考虑使用myblockly软件。 ​

    4 Python相关

Q：运行提示缺少库文件Q:遇到报错信息：ModuleNotFoundError: No module named “pymycobot”，如何处理？

  • A1：没有安装pymycobot，对应的解决方法是重新安装pymycobot，指令是pip3 install pymycobot --upgrade --user

  • A2: 在安装python的过程中没有勾选下图的“Add Pythonxx to PATH”，需要卸载python后重新安装python，并将此选项勾选。

  • A3: 如是M5或AR系列机器，请确认PC中是否有多个python版本，建议卸载PC内所有python版本重新安装一个python3.8以上的版本，注意保持在PC中有且仅有一个python3.8以上版本。如实际使用需要多个python版本，请指定pymycobot使的python版本并在调用pymycobot库时指定python运行的版本。

  • A4：建议使用3.9版本的pyhton，pyhton12会出现不兼容的情况。

Q：send_coords(coords, speed, mode)中的mode有没有通俗一点的解释？

  • A：线性1代表机械臂末端以直线的方式抵达目标位置，如果因为限位、结构等原因无法走直线，那指令就不会完全执行； 线性0表示末端以任意姿态抵达目标位置，由于没有直线的限制，不容易出现指令不执行的现象。

Q：set_fresh_mode(mode) 的插补和刷新模式有什么区别？

  • A: 插补0是指起始点和终止点之间规划了很多密集的点位，从而达到控制中间段轨迹的效果。 如何达到程序并行的效果：非插补1就是没有中间段的规划，控制不了轨迹，但是运动会相对平滑。

Q：在仅改变Z轴的情况下，轨迹不是直上直下的，但是最后落点是只改了Z轴，这个正常吗，如何确保中间轨迹也是直线？

  • 开插补走直线就能确保轨迹了
    set_fresh_mode(0) # 开插补
send_coords(coords, speed, mode=1) # 走直线

注意一定要开插补之后，在send_coords设置的智能规划路线才有用。 插补是指起始点和终止点之间规划了很多密集的点位，从而达到控制中间段轨迹的效果。 非插补就是没有中间段的规划，控制不了轨迹。

Q：get_error_information()的返回值为-1是什么意思？

  • A：get_error_information()的返回值为-1，表示无法正常通讯，你需要检查电源适配器及usb线是否连接，检查LCD屏幕是否停留Atom：ok界面，如果线路未连接成功，且未显示ok均会出现通讯异常的情况，需要重新连接再测试。

Q：用280机器的绘制案例是发现形状轨迹不是很直，能优化吗？

  • A1：使用签字笔硬质文具等来用这个绘制案例，得到轨迹有偏差这是正常 的。这种偏差主要有2个原因造成，一是由于mycobot使用的是伺服舵机，有一定的精度偏差（如果是使用时间较长的机器，由于关节老化，其关节的偏差会更大），二是在使用硬笔在绘画时跟桌面接触距离比较苛刻，距离过高轨迹容易产生轨迹中断，距离过低会出现笔尖阻力过大卡顿的问题，所以绘制出来的效果并不理想。目前建议使用软质文具进行绘画，例如毛笔毛刷等工具，这对改善绘画效果有一定帮助。

  • A2：另外，你可以将机械臂的运动模式更改成插补模式，这样运动轨迹会相对平直。

    set_fresh_mode(0) # 开插补
send_coords(coords, speed, mode=1) # 走直线

    注意一定要开插补之后，在send_coords设置的智能规划路线才有用。 插补是指起始点和终止点之间规划了很多密集的点位，从而达到控制中间段轨迹的效果。

Q:识别到的目标位置，末端无法到达，怎么判断这个坐标是否可以到达然后处理？

  • A：solve inv kinematics(target coords, current_angles)用这个接口看是否有解就可以了。 solve_inv_kinematics(target_coords, current_angles)
    • 功能 : 将坐标转为角度。
    • 参数：
      • target_coords: list 所有坐标的浮点列表。
      • current_angles: list 所有角度的浮点列表，机械臂当前角度
    • 返回值: list 所有角度的浮点列表。

5 Arduino相关

Q:Arduino使用UNO能不能使用串口控制

  • A：能，接TX、RX，使用串口指令可进行控制

Q:Arduino如何使用串口控制？

  • A：在不带任何主控板的情况下，接一个usb转ttl模块（TX、RX、GND）,可使用串口助手工具控制发送我们提供的串口指令，实现控制关节运动等功能

在使用时需要注意，选用波特率：1000000及对应的端口

在使用机器人自由模式(关闭所有扭力输出)串口发送示例：FE FE 03 1A 01 FA时，注意当Atom灯变黄色之后，需要按住Atom按键才能进行关节移动

Q：280arduino支持的控制方式

  • A：280Arduino支持： Arduino mkrwifi1010，mega2560， UNO，等多种支持UART串口通讯接口模块的开发版扩展。 其中UNO由于硬件的接口有限，无法使用Python控制，需要用Arduino IDE控制，且uno板子是通过杜邦线连接到arduino板子上的，不能直接插。

注意： 目前的280AR串口波特率改为1000000，不同开发板的接线不同：

开发板类型 波特率 控制方式 接线方式 接线图
mega2560 1000000 python/MyBlockly TX0-->RX、RX0-->TX、GND-->GND
mega2560 1000000 Arduino IDE TX1-->RX、RX1-->TX、GND-->GND
UNO 1000000 Arduino IDE tx-->tx RX-->RX、GND-->GND
mkrwifi1010 1000000 暂无 暂无 暂无

6 ROS相关

Q：有没有配置好环境的虚拟机镜像？

Q：导入ROS2虚拟机文件的时候报错怎么处理？

  • A: 这是因为虚拟机软件Oracle VM VirtualBox版本过低导致的，需更新虚拟机软件版本。

Q：如何重新下载ROS源码包？

  • A：使用指令拉取：

    git clone https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros.git

    或着手动下载，下载方法进入到ROS源码包地址按照下图进行操作，源码包地址：https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros

Q: 运行ROS moveit案例发现报错ImprotError：No module named yaml咋办？

  • A：在这个脚本开头第一行，把Python解释器改为python3

Q：运行虚拟机找不到串口怎么处理？

  • A:使用USB线将M5机械臂与PC连接，打开虚拟机设置→USB设备→添加USB设备→选择串口号QinHeng xxxxx，这个就是机器的串口设备。 如果没有这个设备号，可以通过重新拔插设备获取对应的USB设备号，拔插有串口变化的即对应的机器串口设备号

Q:使用基于mujoco的环境进行仿真训练，因此需要机器人的xml文件

  • A:目前GitHub上只有280JN的xml文件：280JN
  • 提供给客户如何将dae、urdf类型的文件转换成xml文件的方法给客户，让客户用meshlab自行转换。

Q：终端切换到~/catkin_ws/src中使用git安装并更新mycobot_ros时，出现目标路径"mycobot_ros"已经存在，原因是什么？

  • A：说明~/catkin_ws/src中已经存在一个mycobot_ros程序包，需要提前将其删掉，再重新执行git操作即可。

Q：rosrun运行时，终端报错显示counld not open port /dev/ttyUSB0：Permission: '/dev/ttyUSB0'，是为什么？

  • A：串口权限不够，终端输入sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0赋予权限。

Q：rosrun运行时，终端提示Unable to register with master node [http://localhost:11311]: master may not be running yet. Will keep trying的原因是？

  • A：运行ros程序前，需开启ros节点，终端输入roscore。

Q：rosrun运行时，终端报错显示counld not open port /dev/ttyUSB0：No such file or directory: '/dev/ttyUSB1'，是为什么？

  • A：串口有误。需确认当前机械臂的实际串口。可通过ls /dev/tty*查看。

Q：在Ubuntu18.04中进行catkin_make构建代码失败,终端提示Project 'cv_bridge' specifies '/usr/include/opencv' as an include dir, which is not found.等报错信息

  • A：配置文件中的opencv路径与系统实际路径不相符。需使用sudo修改配置文件（路径为/opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake），系统实际opencv路径位于/usr/include/路径下。

Q：刚克隆下来的mycobot_ros程序包，然后直接运行rosrun程序，出现package 'mycobot_280' not found的错误或者找不到该文件之类的错误？

  • A：刚克隆下来的mycobot_ros需要构建代码进行ros环境编译。终端输入
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

Q：编译完成后，新开终端运行launch指令时，为什么会出现下面的错误？

软件

  • A1：系统没有添加ros环境变量，所以每次开启新终端都要source：
cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash
  • A2：系统添加ros环境变量，每次开启新终端后无需执行source：
# noetic为Ubuntu20.04系统
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
  • A3：可能是指令中的文件名与实际中mycobot_ros包里面的文件名不一致，请仔细检查指令是否有误。

7 C++相关

Q：找不到各种dll文件怎么处理？

  • A1：如果myCobotCpp.dll缺失，将之前放到lib目录下的myCobotCpp.dl放到mycobotcppexample.exe所在目录下.
  • A2: 如果报缺少QT5Core.dll，打开qt command (菜单栏搜索QT) ，选择msvc2017 64-bit，执行windeployqt--release myCobotCppExample.exe所在目录(如: windeployqt --release D:lvs2019myCobotCpploutlbuildlx64-Releaselbin) 此处执行命令后如果报找不到vs安装路径，请检查vs环境变量的设置.

以上步骤执行后，如果报缺少qt5serialport.dll文件，将gt安装目录处的此文件(路径如: D:lgt5.12.1015.12.10msvc2017 64bin)，拷贝到myCobotCppExample.exe所在目录

Q：生成myCobotCppExample.exe可执行文件，这个有可能是什么问题？

选择下图中的启动

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