软件问题

Q：如何查看机械臂的IP地址、连接VNC？ WIFI连接:
连接wifi后，将鼠标放置到wifi图标上

或者点击右上角图标（如图所示）后2所指向的位置查看

Q: 有p600将笛卡尔坐标系换算成六自由度的角度坐标的公式吗

A：没有，但是可以用send_coords移动到目标位置，然后读当前关节角度

Q:使用程序控制机械臂时，无法读取机械臂角度或坐标，执行第一个运动指令后无法继续控制机械臂运动怎么办？

A: 可能是由于编写程序控制机械臂时没有添加延时或等待完成指令。使用python控制时可添加command_wait_done()，使机械臂完成上一步运动再往下执行

使用RoboFlow时，可以添加延时确保机械臂完成运动后再执行下一步命令：

机械臂运动后，command_wait_done()返回-1是为什么？

A: 是由于机械臂运动的时间过长，若运行时间超过1分钟，command_wait_done()则会返回-1

解决方法：替换RoboFlow版本为：630的roboflow最新版本和更新教程：

A：关闭roboflow，然后使用U盘将文件复制到树莓派上，并按照视频进行操作视频： https://drive.google.com/file/d/1KD1VxhzFYXEFF-3paO-ntMfGQMvjjLc2/view?usp=sharing 文件： https://drive.google.com/file/d/1lV2fTM-rNeZbccjJInpbKVhSzSXJGf4c/view?usp=sharing

启动机械臂报错是为什么？

若出现以上报错：

检查急停是否处于释放状态，若没有，需要将急停旋钮往顺时针拧，使其弹起。
若急停处于释放状态，检查急停与机械臂的连接是否松动，可将连接按紧。

若出现以上报错：检查系统提示的关节是否到达限位，需要断电将关节调整至零位。如果是456关节超限，请按下急停开关，将456关节移动回到正常姿态后再启动机器人如果是123关节超限，可按照下面的步骤将超限的关节姿态调整回来:

① 在roboflow中进入配置中心，在初始化栏点击仅上电 ② 点击开始编程，进入配置栏，选择安全配置，依次打开 1，2，3 关节的刹车（如仅某一关节超限，打开对应的超限关节即可，不必123刹车全打开）。 ③ 打开刹车后关节是可手动移动的，请手动调整关节到正常姿态，调整结束之后再关闭刹车 ④ 在roboflow重启机器人即可，后续注意关节姿态不要超限

若出现以上报错：关闭Roboflow，打开命令行输入elerob -l

再次启动RoboFlow可解决问题

Q:600两个关节同时运动后的时候，出现运动速度很快的情况，怎么处理？

A:关于你提到的这个关节1在0和0.0001的情况下，J4运动速度不一致问题请参考下面的解释首先这个现象是正常的你设定的这两组角度值中，J1的变化非常小，而J4的运动范围相对较大，当这组指令下发的时候，机械臂内部电机有一个同步执行机制，这意味着两个点位之间，J1前后运动的时间和J4关节前后运动的时间相同，由于J1的关节角度变化过小，运行时间自然也相对较短，这就导致了同步执行的情况下，J4关节需要在同样相对较短的运动时间内完成角度相对较大变化，这就导致了J4的速度较快的结果为了如果你想将机器的运行速度调节到比较慢的状态，那么我们建议你在仅需要控制一个关节的情况下，使用控制单个关节的API: write_angle 如果你想控制多个关节同时运动的，请注意使用write_angles尽量让不同关节之间的角度差值缩小一点，像J1的0变化到0.00001，差值为0，而J4关节的-150到，-100差值为40，这个相差实在太大了，如果你将J1的变化更改成0到100，这个运动速度基本是正常的，不会太快，你可以测试看看

Q：630的roboflow最新版本和更新教程：

A：关闭roboflow，然后使用U盘将文件复制到树莓派上，并按照视频进行操作视频： https://drive.google.com/file/d/1N_lDCe4H-Oyy0yGGVttszHlmmVVN-K94/view?usp=sharing 文件（2024.10.10）： https://drive.google.com/file/d/1h6UIe9G9Mum_dutInfaqH_oVjJHSrqn6/view?usp=sharing

Q：P600在按下急停之后，无法继续使用python进行控制，这个如何处理？

A：正常情况下在按下急停仍然可使用python进行控制，无法控制的原因为没有使用power_off()给P600彻底断电,在启动机器人前添加power_off()即可

Q：600运行超限后机械臂报错无法继续移动的情况下如何处理？

A:如果是456关节超限，请按下急停开关，将456关节移动回到正常姿态后再启动机器人如果是123关节超限，可按照下面的步骤将超限的关节姿态调整回来

①在roboflow中进入配置中心，在初始化栏点击仅上电

②点击开始编程，进入配置栏，选择安全配置，依次打开 1，2，3 关节的刹车（如仅某一关节超限，打开对应的超限关节即可，不必123刹车全打开）。

③打开刹车后关节是可手动移动的，请手动调整关节到正常姿态，调整结束之后再关闭刹车

④在roboflow重启机器人即可，后续注意关节姿态不要超限

Q：630是否带碰撞检测功能，如果带，那么碰撞检测阈值是否可以调整？

A：我们的机器有碰撞检测设计，在收到较大碰撞时机器会自动停止运动，如果你希望可以检测到比较小的力也产生碰撞检测，你可以尝试调整下面的碰撞检测参数，建议单次调整幅度为0.01

Q：630&600的坐标控制无法使用如何解决wait_command_done:-1？

检查机械臂是否姿态为下图这种

然后使用get_angles和get_coords这两个api获取坐标和角度

在获取坐标和角度后修改write_angles和write_coords的角度和坐标

from pymycobot import ElephantRobot
import time

# 这个代码没上电，你要确保你已经上电。
if __name__=='__main__':

#    "将ip更改成P600树莓派的实时ip"
    elephant_client = ElephantRobot("192.168.1.153", 5001,debug=True)

    elephant_client.start_client()

    print(elephant_client.get_angles())
    time.sleep(1)
    print(elephant_client.get_coords())
    time.sleep(1)

    elephant_client.write_angles([0.0, -144.884, 138.455, -89.648, -89.824, 0.0], 1000)
    elephant_client.command_wait_done()



    elephant_client.write_coords([80.014, 156.939, 316.656, 174.274, -0.0, 110.002], 3000)
    elephant_client.command_wait_done()

Q：什么的是正向运动学和逆向运动学？

A：正向运动学（Forward Kinematics）是指已知机器人各个关节的角度（或位移），求解机器人末端执行器（如机械臂的手爪）在笛卡尔空间中的位置和姿态。get_coords()的API中实现了，但是具体的算法不公开。逆运动学（Inverse Kinematics）与正向运动学相反，它是指已知机器人末端执行器在笛卡尔空间中的位置和姿态，求解机器人各个关节的角度（或位移）write_coords()、send_coords()

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