柔性夹爪

适配型号：myCobot 320、myCobot Pro 600、myCobot Pro 630

产品图示

规格说明：

柔性夹爪: 夹取物体使用

简介

• 传统工业吸盘需要吸取物料的平整表面，在越来越多的工况中，吸取表面容易损伤面板或元器件，柔触夹爪捏边抓取，轻松无痕无损搬运面板，确保产品表面无瑕疵，提升良品率。
• 柔触夹爪的模块化设计，自重轻，可以按照面板尺寸自由排列组合。
• 传统气缸的夹持力普遍较大，且力度难以控制，夹持面板的边缘容易夹伤夹翘，柔性夹爪的单指夹持力精准可控，不会夹伤脆弱工件。

工作原理

• 柔性夹爪是研究人员模仿海星腕足的形态，研发出的一种创新型仿生柔性夹具。软爪的“手指”是由高分子硅胶柔性材料制作而成，通过充气实现弯曲形变，能够像海星一样，自适应地包覆住目标物体，可完成对异形、易损物品的柔性、无损抓取 。

适用物体

• 合理大小内的任意形状物体

安装使用

• 需要配合空压机使用：

  1. 将黑色插头插入排插；

  2. 将搭配的红色软管插入机器上的接口：
     

  3. 红色按钮为开关，往外拔即打开，按回去则关闭机器：

• 夹爪安装：

1. 将空压机红色软管的另一端接上气动控制器的接口：
2. 用柔性夹爪配套的蓝色软管分别接上夹爪和气动控制器的接口：
3. 用配套螺丝将柔性夹爪固定在机械臂末端：

• 电气连接：

  1. 配发两根连接线，一根用于供电，一根用于控制。

  2. 在机械臂底座端，用于供电的线，红色接 24V 接口，黑色接 GND 接口。对于用于控制的线，红色接 OUT1，黑色接 OUT2：

  3. 气动控制器端，供电线红色接气动控制器 24V，黑色接气动控制器的 GND。控制线红色接 IN1，黑色接 IN2：

     注意接在“正压”一侧，若供电成功显示屏会亮起。 可以手动测试连接是否正常，将空压机打开，按下气动控制器的按钮，向左（正压）按下则夹爪收缩，向右（负压）则夹爪打开。

3 通过 python 控制

确认机械臂的IP地址：终端输入 ifconfig 获取

使用前需要先启动机器人系统

     from pymycobot import ElephantRobot
     import time

    # 将ip更改成P600树莓派的实时ip

     elephant_client = ElephantRobot("192.168.1.137", 5001)

    # 启动机器人必要指令
     elephant_client.start_client()
     time.sleep(1)

     elephant_client.set_digital_out(0,0)#复位IO
     time.sleep(2) 
     elephant_client.set_digital_out(1,0)#复位IO
     time.sleep(2)

     elephant_client.set_digital_out(0,1)#闭合
     time.sleep(2)

     elephant_client.set_digital_out(1,0)#复位IO
     time.sleep(2)

     elephant_client.set_digital_out(0,0)#复位IO
     time.sleep(2)

     elephant_client.set_digital_out(1,1)#张开
     time.sleep(2)

     elephant_client.set_digital_out(0,0)#复位IO
     time.sleep(2)

     elephant_client.set_digital_out(1,0)#复位IO
     time.sleep(2)