柔性夹爪

适配型号:myCobot 320、myCobot Pro 600、myCobot Pro 630

产品图示

pi

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规格说明:

名称 name myCobotPro 柔性夹爪
材料 金属
夹持范围 clamp size 36-136 毫米
最大夹持力 clamp force 垂直 600 克 包裹 1080 克
驱动方式 drive 气动
传动方式 transmission 形变
尺寸 size 170x128x195mm
重量 weight 365 克
固定方式 fixed 螺丝固定
使用环境要求 常温常压
控制接口 control IO 控制
适用设备 myCobot 320、myCobot Pro 600、myCobot Pro 630

柔性夹爪: 夹取物体使用

简介

  • 传统工业吸盘需要吸取物料的平整表面,在越来越多的工况中,吸取表面容易损伤面板或元器件,柔触夹爪捏边抓取,轻松无痕无损搬运面板,确保产品表面无瑕疵,提升良品率。
  • 柔触夹爪的模块化设计,自重轻,可以按照面板尺寸自由排列组合。
  • 传统气缸的夹持力普遍较大,且力度难以控制,夹持面板的边缘容易夹伤夹翘,柔性夹爪的单指夹持力精准可控,不会夹伤脆弱工件。

工作原理

  • 柔性夹爪是研究人员模仿海星腕足的形态,研发出的一种创新型仿生柔性夹具。软爪的“手指”是由高分子硅胶柔性材料制作而成,通过充气实现弯曲形变,能够像海星一样,自适应地包覆住目标物体,可完成对异形、易损物品的柔性、无损抓取 。

适用物体

  • 合理大小内的任意形状物体

安装使用

  • 需要配合空压机使用: alt text

    1. 将黑色插头插入排插;

    2. 将搭配的红色软管插入机器上的接口:
      alt text

    3. 红色按钮为开关,往外拔即打开,按回去则关闭机器: alt text
  • 夹爪安装:

  1. 将空压机红色软管的另一端接上气动控制器的接口: alt text
  2. 用柔性夹爪配套的蓝色软管分别接上夹爪和气动控制器的接口: alt text alt text
  3. 用配套螺丝将柔性夹爪固定在机械臂末端: alt text
  • 电气连接:

    1. 配发两根连接线,一根用于供电,一根用于控制。

    2. 在机械臂底座端,用于供电的线,红色接 24V 接口,黑色接 GND 接口。对于用于控制的线,红色接 OUT1,黑色接 OUT2: alt text

    3. 气动控制器端,供电线红色接气动控制器 24V,黑色接气动控制器的 GND。控制线红色接 IN1,黑色接 IN2: alt text

      注意接在“正压”一侧,若供电成功显示屏会亮起。 可以手动测试连接是否正常,将空压机打开,按下气动控制器的按钮,向左(正压)按下则夹爪收缩,向右(负压)则夹爪打开。

3 通过 python 控制

确认机械臂的IP地址:终端输入 ifconfig 获取

IP_2

使用前需要先启动机器人系统

     from pymycobot import ElephantRobot
     import time

    # 将ip更改成P600树莓派的实时ip

     elephant_client = ElephantRobot("192.168.1.137", 5001)

    # 启动机器人必要指令
     elephant_client.start_client()
     time.sleep(1)

     elephant_client.set_digital_out(0,0)#复位IO
     time.sleep(2) 
     elephant_client.set_digital_out(1,0)#复位IO
     time.sleep(2)

     elephant_client.set_digital_out(0,1)#闭合
     time.sleep(2)

     elephant_client.set_digital_out(1,0)#复位IO
     time.sleep(2)

     elephant_client.set_digital_out(0,0)#复位IO
     time.sleep(2)

     elephant_client.set_digital_out(1,1)#张开
     time.sleep(2)

     elephant_client.set_digital_out(0,0)#复位IO
     time.sleep(2)

     elephant_client.set_digital_out(1,0)#复位IO
     time.sleep(2)

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